1. 概述
地面检测的作用我们在第一节就讲过了,它为建图提供一个约束,可以提高建图精度。
地面检测的代码全都在apps/floor_detection_nodelet.cpp
文件中,这是一个节点文件,里面关于订阅和发布数据的内容我们不讲了,只介绍关于检测的核心算法。
地面检测共分为三个步骤:
- 根据高度参数把地面分割出来,由函数plane_clip完成
- 把地面点云中,把法向量和地面实际法向量差别较大的点去掉,这一步由函数normal_filtering完成
- 对剩下的点进行平面参数拟合,这部分代码在函数detect中(前两部对应的函数也是在detect中被调用)
2. 分割地面
思路比较简单,由于pcl::PlaneClipper3D可以把指定点云区域一侧的点全部去掉,所以执行两次滤波就可以了,两次分别把地面高度上面和下面的点全部去掉,就只剩下地面点云了。
先看plane_clip函数,也就是去掉一侧点云的函数,没太多可讲的,pcl函数调用的标准流程,给它参数,然后执行就可以了。
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr plane_clip(const pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& src_cloud, const Eigen::Vector4f& plane, bool negative) const {
pcl::PlaneClipper3D<PointT> clipper(plane);
pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices);
clipper.clipPointCloud3D(*src_cloud, indices->indices);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr dst_cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::ExtractIndices<PointT> extract;
extract.setInputCloud(src_cloud);
extract.setIndices(indices);
extract.setNegative(negative);
extract.filter(*dst_cloud);
return dst_cloud;
}
然后这个函数在detect函数中被调用了两次:
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr filtered(new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::transformPointCloud(*cloud, *filtered, tilt_matrix);
filtered = plane_clip(filtered, Eigen::Vector4f(0.0f, 0.0f, 1.0f, sensor_height + height_clip_range), false);
filtered = plane_clip(filtered, Eigen::Vector4f(0.0f, 0.0f, 1.0f, sensor_height - height_clip_range), true);
这两次就把地面上下两个方向的其他点云都去掉了
3. 去掉法向量异常的点
地面点云每个点所处位置对应的法向量都应该是向上的,即使有些差异,也不应该过大,否则就不是地面点,按照这个思路,我们又可以去掉一部分点云。这里法向量计算是用的pcl库中的函数pcl::NormalEstimation
:
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr normal_filtering(const pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud) const {
pcl::NormalEstimation<PointT, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(cloud);
pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<PointT>);
ne.setSearchMethod(tree);
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
ne.setKSearch(10);
ne.setViewPoint(0.0f, 0.0f, sensor_height);
ne.compute(*normals);//计算地面点云的法向量
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr filtered(new pcl::PointCloud<PointT>);
filtered->reserve(cloud->size());
//这段是核心,遍历所有的点,法向量满足要求时这个点才被选取
for (int i = 0; i < cloud->size(); i++) {
float dot = normals->at(i).getNormalVector3fMap().normalized().dot(Eigen::Vector3f::UnitZ());
if (std::abs(dot) > std::cos(normal_filter_thresh * M_PI / 180.0)) {
filtered->push_back(cloud->at(i));
}
}
filtered->width = filtered->size();
filtered->height = 1;
filtered->is_dense = false;
return filtered;
}
4. 拟合平面参数
现在我们有了一个平面对应的点云,需要对他进行拟合。这部分代码来自detect函数,拟合所用的算法也是使用pcl库:
//点太少,则直接退出
if(filtered->size() < floor_pts_thresh) {
return boost::none;
}
// RANSAC
pcl::SampleConsensusModelPlane<PointT>::Ptr model_p(new pcl::SampleConsensusModelPlane<PointT>(filtered));
pcl::RandomSampleConsensus<PointT> ransac(model_p);
ransac.setDistanceThreshold(0.1);
ransac.computeModel();
pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
ransac.getInliers(inliers->indices);
// too few inliers
//内点过少,也退出
if(inliers->indices.size() < floor_pts_thresh) {
return boost::none;
}
// verticality check of the detected floor's normal
Eigen::Vector4f reference = tilt_matrix.inverse() * Eigen::Vector4f::UnitZ();
Eigen::VectorXf coeffs;
ransac.getModelCoefficients(coeffs);
double dot = coeffs.head<3>().dot(reference.head<3>());
//法向量不合理,退出
if(std::abs(dot) < std::cos(floor_normal_thresh * M_PI / 180.0)) {
// the normal is not vertical
return boost::none;
}
// make the normal upward
// 法向量颠倒个方向
if(coeffs.head<3>().dot(Eigen::Vector3f::UnitZ()) < 0.0f) {
coeffs *= -1.0f;
}