安装PX4编译环境，fireware固件下载，以及qgc源码下载二次开发。

PIXHAWK的官网网站：https://dev.px4.io/v1.9.0/zh/tutorials/tutorial_hello_sky.html 固件环境搭建和编译
pixhawk的中文网站 ： https://www.bookstack.cn/read/PX4Devguide/zh-tutorials-pre_flight_checks.md
git clone速度慢问题解决（未使用，佳哥使用通过改ip实现）https://blog.csdn.net/shahuhu000/article/details/83965642
搭建编译环境可以参照这个（一开始使用，后来因为gitclone PX4的fireware固件太慢，放弃，采用的是阿木实验室的乌班图镜像）：https://blog.csdn.net/pix_csdn/article/details/81913610

成功过程：
阿木实验室乌班图镜像文件：https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=823&extra=page%3D1%26filter%3Dlastpost%26orderby%3Dlastpost
阿木实验室镜像文件安装教程：https://mp.weixin.qq.com/s/1NKDADDM65n0yE_qOOoojg

在安装之前，虚拟机里一定要有一个其他版本的乌班图系统不然会系统安装崩溃，按照视频一步步操作。
会发现有个gazebo_models这个压缩包没有，里面是一些仿真数据库，可以在网上下载下来，然后解压缩，就和视频一样了

然后是参考这个文章：
qgc地面站二次开发教程：https://blog.csdn.net/awujiang/article/details/81569878
里面是包括QT的安装以及qgc地面站源码

寻找解决gitclone慢的问题：使用码云将gitclone后面的网址换成将github上源码复制到自己码云上的网址，具体操作：
首先注册账号，然后点击右上角+号，选择建立新仓库。如图：

然后起一个名字，property中选择public，然后点击最下方new上方的import，然后输入你想要copy过来的对应github上的网址，最后点new，就会把相应的git上的仓库导入到相对应于你的码云下的网址了，然后将gitclone后的网址换成你的网址，下载速度就会快不少。如图：

但是发现在下载完一部分后，就又会变慢，变成每秒十几KIB，然后发现是因为复制过来的子程序有子依赖包，而子依赖包也需要下载，就相当于这部分子依赖包还是在git下的，解决措施：
将子依赖包对应的git网址也copy到码云里面，再将相应配置文件更新。
子模块在…gitmodules里面
然后进入这个文件，找对应的网址，copy到码云里，在更换成自己的网址：
更改好之后如图所示。

然后再gitclone，很快就完成了。