系列文章目录
文章目录
前言
频率响应法的特点
- 不用解特征根,用简单图解法研究系统稳定性;
- 系统频率特性可用实验法确定;
- 用频率法可设计出抑制噪声的系统;
- 频率法不仅适用于线性系统,也适用于某些非线性系统。
- 三阶及以上系统的频率特性和时间响应之间只有间接联系,不能直接反映系统的瞬态响应。
一、频率特性概述
- 频率响应: 在正弦输入作用下,系统输出的稳态值称为频率响应。
- 频率特性: 频率响应c(t)与输入正弦函数r(t)的复数比。
二、极坐标图
1.将开环传递函数按典型环节分解
2.起点和终点
1.起点(
ω
→
0
+
ω\to{0^+}
ω→0+)
2.终点(
ω
→
∞
ω\to\infty
ω→∞)
3.与坐标轴交点
与实轴交点,令虚部等于0,求出ω,代入得实轴交点
与虚轴交点类似
三、对数坐标图
ω
c
ω_c
ωc:幅值穿越频率,此时
L
(
ω
)
=
0
L(ω)=0
L(ω)=0
ω
g
ω_g
ωg:相位穿越频率,此时
φ
(
ω
)
=
−
180
φ(ω)=-180
φ(ω)=−180
1.开环系统伯德图的绘制方法
顺序斜率迭加法
(1)将传递函数分解成典型环节并按转角频率从小到大排序,计算斜率累加值。
(2)过(1,20lgK)点作低频渐近线,斜率为-20ndB/dec,n为积分因子的个数。
(3)根据斜率累加值,每遇到一个转角频率即改变一次渐近线斜率,作出幅频特性。
(4)用描点连线的方法绘制相频特性。
2.最小相位系统和非最小相位系统
最小相位系统:开环传递函数中,无右极点或右零点(并且不具有延迟因子) 的系统;
非最小相位系统:开环传递函数中,有右极点或右零点(或具有延迟因子) 的系统。
3.开环对数频率特性与稳态误差的关系
0 型系统的特征:
低频渐近线斜率为0,幅值为
20
l
g
K
20lgK
20lgK
位置误差系数
K
p
=
K
K_p=K
Kp=K
1 型系统的特征:
低频渐近线斜率为
−
20
d
B
/
d
e
c
-20dB/dec
−20dB/dec
低频渐近线(或它的延长线)与
0
d
B
0dB
0dB线的交点频率为
ω
=
K
ω=K
ω=K
低频渐近线(或它的延长线)在
ω
=
1
ω=1
ω=1时,幅值为
20
l
g
K
20lgK
20lgK
速度误差系数
K
v
=
K
K_v=K
Kv=K
2型系统的特征:
低频渐近线斜率为
−
40
d
B
/
d
e
c
-40dB/dec
−40dB/dec
低频渐近线(或它的延长线)与
0
d
B
0dB
0dB线的交点频率为
ω
=
K
1
2
ω=K^\frac{1}{2}
ω=K21
低频渐近线(或它的延长线)在
ω
=
1
ω=1
ω=1时,幅值为
20
l
g
K
20lgK
20lgK
加速度误差系数
K
a
=
K
K_a=K
Ka=K