Autoware(Architecture Proposal)

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Autoware(Architecture Proposal)

架构概览

介绍

用例

要求

高层架构设计

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Autoware(Architecture Proposal)

由Tier IV创建的新Autoware架构可行性研究方案的分支。

架构概览

介绍

目前由于Autoware.AI缺乏具体的架构设计和大量技术不完善，每个模块之间的紧密耦合以及每个模块的职责不明确，很难再继续深入研究，之前是用过Autoware.AI，版本迭代更新，仓库里面老代码沉积在那里，有的其实已经被舍弃，去修改的时候看代码非常吃力，有很多的功能甚至改着出现了bug需要花很多精力去踩坑，每个模块之间感觉是各写各的，比如同一个的ros的话题发布，到了另一个包接收的时候订阅名字却不一样。该Architecture Proposal的目的是定义一个分层架构，为阐明每个模块的作用并简化接口。通过这样做：

• Autoware 的内部处理变得更加透明
• 由于模块之间的相互依赖减少，协作开发变得更容易
• 用户可以通过简单地包装他们的软件以适应 Autoware 的界面，轻松地用他们自己的软件组件替换现有模块（例如本地化）

请注意，此架构设计的最初重点仅是驱动能力，因此以下功能留作未来工作：

• 故障安全
• 人机界面
• 实时处理
• 冗余系统
• 状态监测系统

用例

在设计架构时，选择了最后一英里旅行的用例。例如：

描述：往返于同一城市的杂货店
参与者：用户，安装了 Autoware 的车辆（因此称为“Autoware”）
假设：

• 环境是小于1km^2的市区或郊区。
• 天气状况良好
• 提供准确的环境高清地图

基本流程：

1. 用户：在手机上启动浏览器并访问 Autoware Web 应用程序。按“召唤”，应用程序将用户的 GPS 位置发送到 Autoware
2. Autoware：规划到用户所在位置的路线，并显示在用户的手机上
3. 用户：确认路线并按下“Engage”
4. Autoware：开始自动驾驶到请求的位置，并在到达时靠边停车
5. 用户：进入车辆​​并按“回家”
6. Autoware：规划到用户所在位置的路线
7. 用户：确认路线并按下“Engage”
8. Autoware：自动驾驶到用户家中

要求

为了实现这个最后一英里的用例，Autoware 设置了以下功能要求：

• Autoware 可以在上述环境类型中规划一条到达指定目标的路线。
• Autoware 可以在不违反任何交通规则的情况下沿着计划的路线行驶。
• （很高兴拥有）Autoware 提供舒适的乘坐体验，加速平稳且冲击有限。

由于 Autoware 是开源的并且旨在供世界各地的人们使用/开发，因此我们还为架构设置了一些非功能性要求：

• 架构可以扩展以使用新算法，而无需更改接口
• 架构可以扩展以遵循不同国家的交通规则
• 必须明确定义模块的角色和接口

高层架构设计

效果如下：