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因为作者刚刚接触激光雷达,这篇博客记录运行LeGO-LOAM过程中遇到的一些问题。
LeGO-LOAM源码下载
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/
LeGO-LOAM论文下载
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/master/Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdf
数据集下载
链接:https://pan.baidu.com/s/1UswMElc81AKY8hnpmkjnrA
提取码:l5rl
官网上的数据集下载链接不知为什么打不开了(可能不开源了?),这是我从另一个博主那找到的。
编译安装Gtsam
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
编译LeGO-LOAM
cd ~/catkin_ws/src //自己的ros工作空间
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source命令在每打开一个新的终端需要重新输入
运行LeGO-LOAM
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
打开另一个终端
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag reindex nsh_indoor_outdoor.bag //.bag文件路径(这里是刚好在一个文件夹,没有写全局路径)
rosbag info nsh_indoor_outdoor.bag //查看数据集信息
rosbag play --clock nsh_indoor_outdoor.bag
运行结果
后记
后面的任务是用Velodyne VLP-16雷达实时跑通LeGO-LOAM,构建一个三维点云地图。
现在对于有无imu数据那块还没有弄的很明白,算法也不清楚,等跑通再读论文和代码吧。路漫漫其修远~
ps.写博客还真是挺麻烦的,向伟大的博主们致敬~