ros中使用Docker(1)基础

0 参考资料

• 网站：docker教程

1 docker安装

2 镜像拉取

sudo docker pull ros:noetic-ros-base # 推荐
sudo docker pull ros:noetic-robot-focal
sudo docker pull ros:noetic-robot

查看一下镜像
sudo docker images

3 容器脚本

以下命令使用 ubuntu 镜像启动一个容器，参数为以命令行模式进入该容器：

vim new_container.sh

将下面的脚本命令复制进去，:wq保存退出

C_NAME=$1
docker run -d --name ${C_NAME} --privileged --network host -v $HOME:$HOME -it \
ros:noetic-ros-base /bin/bash
docker attach ${C_NAME}

sudo sh ./new_container.sh noetic_nav # 创建一个名字为noetic_nav的容器

sudo docker ps -a # 查看所有容器

4 启动容器

sudo docker run -it ros:noetic-ros-base /bin/bash

参数说明：
-i: 交互式操作。
-t: 终端。
ros:noetic-ros-base 镜像。
/bin/bash：放在镜像名后的是命令，这里我们希望有个交互式 Shell，因此用的是 /bin/bash。

5 停止容器

docker stop <容器 ID>  # 停止容器的命令

docker restart <容器 ID>  # 重启

6 后台运行

在大部分的场景下，希望 docker 的服务是在后台运行的，可以过 -d 指定容器的运行模式。
docker exec：推荐大家使用 docker exec 命令，因为此命令会退出容器终端，但不会导致容器的停止。
注：加了 -d 参数默认不会进入容器，想要进入容器需要使用指令 docker exec

sudo docker run -itd ros:noetic-ros-base /bin/bash

 sudo docker ps #查看运行的容器

sudo docker exec -it fd36ec5c18b2 /bin/bash

7 导出和导入容器

导出容器

docker export 1e560fca3906 > ubuntu.tar

导入容器快照

cat docker/ubuntu.tar | docker import - test/ubuntu:v1

删除容器

删除容器使用 docker rm 命令：

docker rm -f 1e560fca3906

清理掉所有处于终止状态的容器

下面的命令可以清理掉所有处于终止状态的容器。

docker container prune