关键词
嵌入式、C语言、autosar、TDA4
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平台说明
项目 | Value |
---|---|
OS | autosar OS |
autosar厂商 | vector |
芯片厂商 | TI |
编程语言 | C,C++ |
编译器 | HighTec (GCC) |
一、背景
接上一篇笔记,一种ECU间CAN通信的优化方法
基于此基础上又出现了新的现象:can信号更新速度比预期的慢。例如10ms的周期性信号有时候会20m才更新,因此在SWC中的功能性能会受到影响。
二、根本原因
2.1 Com模块
在此模块中配置ComIPduSignalProcessing有两种配置,分别是immediate和deferred;
区别:
deferred:当 Com_Rxindication被调用的时候,Rx_Signal_buffer 不会被立即更新,而是在Com_MainFunction 被调用时,所以有可能会延迟一个mainfuction的时候更新。
immediate:当 Com_Rxindication被调用的时候,Rx_Signal_buffer 会被立即更新。
所以在性能足够的情况下尽量选择immediate。
2.2 SWC调用周期
对于周期帧来说,SWC的调用周期最好为can周期的50%-70%,因为要考虑到MCU的瞬时负载。
例如帧周期为10ms,那么SWC周期最好为5ms。
三、措施
ComIPduSignalProcessing 配置为immed 并且SWC周期合理配置后问题解决,但是CPUload有所增加。