相机内参_图像缩放后相机内参如何变化的

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图像缩放之后相机内参变化

1. 问题描述

在对采集到的图像进行3D坐标相关计算时，需要用到相机内参信息，但是在对图像进行缩放之后相机内参如何变化呢?

在大多数书上只会给出结论(假设缩小一半):

2. 数学推导

以下函数把3D空间点

投影到像素坐标系中:

之后，

得到非齐次的像素坐标.

可以简写为:

其中

为

构成的投影矩阵的第

行,在进行resize之后:

因此:

转换回最初的投影方程:

与如下形式等价:

如果使用的是Matlab类似的索引由1开始的，需要利用:

替换，并重新推导

3. 对于0.5pixel问题的处理

同样需要进行处理:

于是可以得到(假设缩放为

):

于是，对应的内参变化为:

4. 参考资料

How does resizing an image affect the intrinsic camera matrix?​dsp.stackexchange.com

图像Resize中0.5像素中心对齐的问题 - 椒盐蘑菇 - 博客园​www.cnblogs.com