1. 设备:
大疆妙算manifold-2c
realsense-D435i
2. 环境:
ubuntu :16.04
ROS:kinetic
3. 目的
:
- 使用SDK测试功能,使用realsense-viewer检测摄像头效果和功能
- 添加相机的ROS节点 使用rviz显示相机的界面和性能。
4.步骤:
- linux下安装SDK
这一步就跟着官网一步步的配置安装即可
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
编译源码(这一部分参考博客https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113)
注意:这一部分的make编译非常的慢,原因应该是编译了所有的demo,应该可以根据自己使用的demo进行特定的编译
重新连接相机后,终端
realsense-viewer
就会显示相机的数据
注意:相机一定要连在usb3.0上面否则 相机的点云数据回非常的卡 从而导致界面出现error.
然后就可以运行SDK中的demo 进行修改可测试了
- ROS
这一部分参考博客
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113
存在问题:
Q:
打开rviz软件后,上面显示global status error。
A:
这是因为ros节点出现了一个错误,重新打开一个终端,输入“
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100
Q:
rviz上面不显示图像
A:
- 确保ros中相机节点启动成功,因为很有可能节点死掉
- 节点正常情况下,点击左下角的add.然后选择camera中的image,就欧克.