大疆妙算manifold-2c 使用realsense-D435i SDK下载使用（C++） 及 ROS启动

1. 设备：

大疆妙算manifold-2c
realsense-D435i

2. 环境：

ubuntu :16.04
ROS:kinetic

3. 目的

：

1. 使用SDK测试功能，使用realsense-viewer检测摄像头效果和功能
2. 添加相机的ROS节点 使用rviz显示相机的界面和性能。

4.步骤：

1. linux下安装SDK
   这一步就跟着官网一步步的配置安装即可
   https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
   编译源码（这一部分参考博客https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113）
   
   注意：这一部分的make编译非常的慢，原因应该是编译了所有的demo,应该可以根据自己使用的demo进行特定的编译
   重新连接相机后，终端

realsense-viewer

就会显示相机的数据
注意：相机一定要连在usb3.0上面否则 相机的点云数据回非常的卡 从而导致界面出现error.
然后就可以运行SDK中的demo 进行修改可测试了

2. ROS
   这一部分参考博客
   https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113
   

存在问题：
Q:
打开rviz软件后，上面显示global status error。
A:
这是因为ros节点出现了一个错误，重新打开一个终端，输入“

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100

Q:
rviz上面不显示图像
A:

1. 确保ros中相机节点启动成功，因为很有可能节点死掉
2. 节点正常情况下，点击左下角的add.然后选择camera中的image，就欧克.