大疆M210-RTK与妙算2-C开发问题总结
M210-RTK与妙算2-C(本人负责)与Mobile-SDK端开发已经基本完成,这里写一些开发过程中自己遇到的问题,由于时间较紧,内容会慢慢补充起来,如果大家有问题也可以提问。
一、硬件连接
1. USB转TTL线
妙算2-C的使用手册上写明了UART 0(串口0)仅供调试用,因此实际开发过程中不能用此接口,而其他接口比如供妙算2-G开发的UART -1都是N/A,那么妙算2-C该如何连接到无人机上呢?
答案是使用USB转TTL线(FT232芯片
),在京东上大概50块钱,我用到现在两年了没问题。
买到该线之后就是连接与配置问题了。
① 配置环境
(1)添加UART读写命令
- 使用
sudo usermod -a -G dialout $USER
命令将用户添加至dialout
组中。 - 重新登录所添加的账户后,该账户即可获取UART 读写权限。
(2)修改UserConfig.txt文件
修改UserConfig.txt
文件中第三行为 device:/dev/ttyUSB0
即可。
(网上有很多资料说,要查看USB转TTL设备的idVendor
,idProduc
,要添加arduino.rules
的规则文件,但我根据他们的方法,弄了很长时间都不行,反而什么都不操作,只需修改UserConfig.txt
就行了。)
② 设备连接
(1)接口图
M210-RTK串口示意图:
USB转TTL设备示意图:
(2)连接方法
将USB转TTL设备的GND
连接到无人机的GND
,USB转TTL设备的RXD
连接到无人机的TXD
,USB转TTL设备的TXD
连接到无人机的RXD
。
成功连接后妙算端会多出ttyUSB0
,像我之前说的将device:/dev/ttyUSB0
添加到UserConfig.txt
文件中就能正常使用了。
[注意] 千万不能将RXD
连接到RXD
,TXD
连接到TXD
,否则你开机后还是会显示未连接到无人机。
2. USB转USB线
如需使用高级视觉功能,不仅要连之前的USB转TTL线,还需要另外再连一条USB转USB线。
① 配置环境
这里参考官方文件,为了使妙算能够获取并标识DJI 的设备,请按如下步骤,在Linux 中添加DJI USB 设备节点:
- 在
/etc/udev/rules.d/
目录下创建文件DJIDevice.rules
。 - 在
DJIDevice.rules
文件中添加SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"
。 - 重新启动电脑后,系统即可识别DJI USB 设备。
[注意] 看到这里可能有人要问了,这里的SUBSYSTEM
,idVendor
和 MODE
要不要根据我们实际情况修改呢,万一我的idVendor
跟上述的不一样怎么办呢。答案是不需要,直接像上述一样配置就能正常使用了。
② 设备连接
将USB连接到无人机上的USB接口,注意需要将USB模式开关切到右边,否则无法使用高级视觉功能,另一端随便接到妙算上的一个USB接口即可。
成功连接妙算端会多出ttyACM0
,OnBoard-SDK 4.0
以上需要在UserConfig.txt
文件中第五行添加acm_port: /dev/ttyACM0
,否则运行SDK程序时会出现无法查找到ACM设备之类的错误。
③ 一些注意事项
当你用USB转USB线将无人机和妙算端连接后,可能妙算端会出现无法挂载128GB sd卡(无人机上插入的micro SD卡)之类的错误信息,这是正常的,M210-RTK这款无人机在产品设计上就如此,它的供相机使用的SD卡本身就是无法被妙算访问和使用的,当然一些大聪明就会百度如何解决,比如sudo apt-get install exfat-utils
,如果你这么做了,虽然妙算端能够访问和使用相机的SD卡,但是Mobile端将无法访问该SD卡(Mobile端原来是能访问的),其他可能也会出现一些错误,比如相机自身也无法访问SD卡了。此时你就需要sudo apt-get remove exfat-utils
和sudo apt-get remove exfat-fuse
来卸载刚刚安装的exfat
。
二、M210RTK为妙算2-C供电问题
连接M210-RTK上的对外供电接口XT30到妙算2-C上的电源接口,上图中的5,两个5中随便一个即可。、
1. M210-RTK对外供电关闭
M210-RTK开机后,如果插上妙算2-C没反应,可能是保护程序将M210-RTK的对外供电接口关闭了,此时需要打开DJI PILOT软件,打开飞控参数设置,如下图:
选择扩展IO选项,并开启使能对外供电口,如下图:
2. M210-RTK对外接口供电不足,妙算2-C无限重启
如果M210-RTK对外接口供电不足,可能会出现一些意想不到的情况,比如妙算2-C 开机出现GNU GRUB 2.02
界面,并无限重启,这是因为 M210-RTK 尾部 XT30 功率有限,无法支持妙算2-C 运行在高性能模式,需要关闭Turbo模式降低功耗(性能也会有所降低)使用,如下图:
妙算开机后,按下键盘ESC或者DEL键,进入BIOS界面,选择 Advance
- Power
- Cpu
里面 第六行turbo mode
,改变右侧状态为Disabled
,经测试,改变后妙算能正常开机和使用。
未完待续…