多机器人gazebo仿真及导航

weixin_42496224

于 2023-12-22 20:30:35 发布

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文章标签：机器人 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42496224/article/details/135160232

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多机器人gazebo仿真及导航

网上很多资料复制黏贴，实际并不可行或者只有部分可行，自己学习的时候走了很多弯路，现在做个记录跟大家分享，共同学习讨论。

源码下载分为两块

这一部分为turtlebot3的代码，这些代码下载慢的话可以去gitee搜一下下载。

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

这一部分为多机器人仿真导航代码（只有launch文件）

git clone https://github.com/ipa-kut/multi_robot.git

下载完成后，将文件放在一个工作空间下编译并运行

roslaunch multi_robot main.launch

gazebo界面

rviz界面

在这里插入图片描述

修改Tool Porperties下面的/initialpose为/robot1/initialpose；修改/move_base_simple/goal为/robot1/move_base_simple/goal。

修改完后可以正常导航

添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal参考这篇文章

https://blog.csdn.net/qq_45252077/article/details/134451029?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=rviz%E5%A6%82%E4%BD%95%E6%B7%BB%E5%8A%A0%E5%A4%9A%E4%B8%AA%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%9A%84%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E4%BC%B0%E8%AE%A1&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-134451029.142^v96pc_search_result_base8&spm=1018.2226.3001.4187