Ubuntu16.04 PCL库安装

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PCL库安装:

最后更新:
在第n次装pcl之后,发现一个超简单的方法
PCL的安装,对于ubuntu16.04来说,用apt-get 足够。

sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install pcl-tools
如果编译程序的时候遇到这个问题

warning: ISO C++11 requires whitespace after the macro name
make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so', needed by 'pointcloud_mapping'.  Stop.
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/pointcloud_mapping.dir/all' failed

这是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/文件夹内没有这个libproj.so 库,先在该文件夹内搜索是否有同名不同版本的库,如果有 ,可以使用ln -s在该文件夹内部对存在的库链接到一个新建的名为libproj.so 库内,这样就可以使用了。
命令为:
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

如果文件夹内部没有此库,需要终端敲sudo apt-get install libproj-dev ,安装即可

还可能会出现另一个问题,下边写了,这就不赘述了


以下是之前的方法

以下是十四讲里的方法:
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
我执行第一行的时候就没成功,然后就去网上找了一下安装方法。

先安装各种依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

其他依赖

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev 

原网址中还有第二步,安装vtk库

sudo apt-get install libpcl-all

然后测试了十四讲里的代码

mkdir build
cd build
cmake ..
make

此时出现了以下错误:
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:350: recipe for target ‘joinMap’ failed
make[2]: [joinMap] Error 1
解决办法:
在CMakeList.txt文件里target_link_libraries前面加入:
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES “vtkproj4”)

make成功后:

cd ..
./build/joinMap

这是因为要回到含pose.txt路径上运行,运行完后会出现 map.pcd
在这里插入图片描述

pcl_viewer map.pcd

结果:在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

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