ubuntu16配置PCL

这里说明一下,ROS-kinetic自带PCL1.7,但是系统自带的PCL不影响PCL1.8.1的使用，所以不需要卸载

1、写在前面

网上很多教程提到，安装PCL需要预先安装VTK，但是实验室师兄配置环境是直接从源码安装的PCL1.8.1，而我配置的所有设备都需要安装VTK，目前为止还没有找到具体原因，如果有知道的大佬，希望能解答一下疑惑。
附上PCL-1.8.1和VTK7.1.1的下载链接(PCL1.8.1对应的VTK版本是7.1.1,建议大家按照这个对应关系来):
PCL.1.8.1下载地址
VTK-7.1.1下载地址

2、PCL依赖库安装

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

如果上述依赖无法安装，换个源就OK了。

3、VTK7.1.1安装步骤

首先解压下载的VTK7.1.1，然后执行以下命令(###xxx###是注释部分，不要复制，个人理解如果有误，望大家不吝赐教):

cd VTK-7.1.1 ###进入解压好的VTK7.1.1文件夹###
mkdir build && cd build ###新建build文件夹并进入###
cmake .. ###根据上一目录的CMakeLists.txt，创建CMake编译系统###
cmake-gui ###打开cmake-gui界面，并在界面中执行后续步骤，步骤执行完后，再在terminal中运行下面的代码###
make ###Build a Project###
sudo make install ###安装###

cmake-gui中运行的步骤:

1、首先找到配置源文件和二进制文件的目录(source code是下载的VTK-7.1.1目录 && build the binaries是VTK-7.1.1中build目录)

2、CMAKE_BUILD_TYPE选择Release

3、勾选VTK_Group_Qt

4、VTK_QT_VERSION选择5(这里可能会出现不到VTK_QT_VERSION的情况，先点击一下configure就会出现了)

5、点击Configure，根据标红的错误进行修改直至红色全部消失

6、点击generate，至此cmake-gui中的配置结束，返回到terminal中继续执行指令

4、PCL-1.8.1安装步骤

cd pcl-1.8.1
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake-gui ###跳到下面cmake-gui执行相应步骤，执行完毕后再回来###
make
sudo make install

cmake-gui中运行的步骤:

1、检查Qt5的路径，如果跟你的Qt5安装路径不一致，修改为你的安装路径

2、检查VTK的版本

3、开始cmake-gui默认选择的是WITH_OPENNI，但是我们要选择WITH_OPENNI2

4、点击Configure直至红色消失

5、点击generate

到此为止，PCL1.8.1安装结束。但是每次配PCL环境都会遇到各种奇奇怪怪的问题，后面如果遇到其他问题，我也会继续更新，希望这篇博客能够帮助到大家，如果有问题也希望大家指出，我会继续完善。