2019年07月_windistance

原创矩阵分解与Ax=b

文章目录1. 矩阵分解1.1相关概念1.2 矩阵分解概述1.3 QR分解1.4 LU，LDU分解法1.5 乔里斯基（Cholesky）分解1.6 SVD2.使用Eigen解Ax=b线性方程组参考1. 矩阵分解1.1相关概念正交矩阵：若一个方阵其行与列皆为正交的单位向量，则该矩阵为正交矩阵，且该矩阵的转置和其逆相等。两个向量正交的意思是两个向量的内积为 0正定矩阵：如果对于所有的非零实系...

2019-07-29 16:17:33 1567

文章目录1、单目相机的投影模型，畸变模型2、Essential、Fundamental 、Homography单目相机只旋转不平移能不能求F，只旋转不平移能不能求H为什么本质矩阵的秩为2为什么基础矩阵的秩为2Essential、Fundamental 、Homography的自由度和计算需要的点对数3、单目视觉slam中的尺度漂移4、RANSAC算法ORBSLAM2基本矩阵的 **RANSAC**...

2019-07-29 14:44:13 961 1

原创 ORBSLAM2之单目初始化(3)

文章目录第三阶段：三角化测量得到初始的特征点深度第四阶段: 将三角化得到的3D点包装成MapPoints,然后做 BA1.创建并插入关键帧2.创建地图点，并且关联到关键帧3.关键帧与关键帧关联4. 执行BA优化5.尺度归一化参考第三阶段：三角化测量得到初始的特征点深度如果恢复相机初始位姿成功，那么我们能得到前两帧图像的位姿，以及三角测量后的3维地图点，这些都是在Initialize（）函数...

2019-07-26 15:21:37 1144 1

原创 SVD求解Ax=0

文章目录AX=0的解AX=0的最小二乘解OpenCV求解SVD为什么Ax=0的SVD解是V的最后一列参考AX=0的解对于齐次线性方程组:Ax=0(A∈Rm×n)Ax=0(A\in R^{m \times n})Ax=0(A∈Rm×n)m是方程数，n是未知数的个数当r(A)=r(A ) =n时：当A是方阵（m=n）时：齐次线性方程组有非零解的充要条件是它的系数行列式|A...

2019-07-26 10:47:01 6512 1

原创 ORBSLAM2之单目初始化(2)

文章目录第二阶段：根据匹配计算两帧之间的位姿特征点归一化-Normalize()解除归一化计算Homography，获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解单应性矩阵（归一化四点法）****3.Homography模型评分**计算Fundamental，获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解基础矩阵（归一化八点法）****3.Fundamental模型评分**计算Essent...

2019-07-25 10:19:08 4456

原创 3D空间变换

文章目录1、等距变换（欧式变换）2、相似变换3、仿射变换（正交投影）4、射影变换（透视变换）参考1、等距变换（欧式变换）它相当于是平移变换（t）和旋转变换（R）的复合，等距变换前后长度，面积，线线之间的角度都不变。自由度 6 (旋转变换R3个参数可以表示，自由度+3，平移变换t也需要三个参数表示，自由度+3)T=[Rt0T1]T= \begin{bmatrix} R &a...

2019-07-25 10:12:11 1124 1

原创 ORBSLAM2之单目初始化(1)

文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段：通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段：1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2 根据匹配计算两帧之间的位姿，获得初始位姿3 三角化测量得到初始的特征点深度，包装成MapPoint，构建初始地图。4 BA优化初始化结果第一阶段：通过匹配选取起始两帧这一阶段...

2019-07-24 14:37:27 1256

原创 OpenCV矩阵操作

文章目录1.矩阵创建2.矩阵初始化3.矩阵转置（t()）4.矩阵求逆（inv）5.矩阵元素访问ptr<>()at<>()6. 行列式（determinant）7.矩阵复制（clone/copyTo）8.矩阵行列的提取（rowRange/colRange）9.对角矩阵（diag）10.矩阵重塑（reshape）11.范数（cv::norm）12.对Mat进行排序13.矩阵其他...

2019-07-24 14:23:48 3179 1

原创 C++ List的使用

文章目录**构造List对象****基本操作-属性获取/调整**1 list.empty-判断list是否为空2 list.size-元素的个数3 list.resize-调整大小4 比较操作符**基本操作-增加元素**1 list.push_back()-尾部插入元素2 list.insert()-插入元素3 list.push_front()-头部插入元素**基本操作-删除元素**1 list...

2019-07-22 20:14:17 5178

原创 opencv3之SVD

cv::SVD::computestatic void cv::SVD::compute(InputArraysrc,OutputArrayw,OutputArrayu,OutputArrayvt,intflags = 0)参数：//A=u*w*vtsrc decomposed matrixw calcul...

2019-07-22 15:46:46 9070

原创 LaTex公式编辑速查

文章目录语法学习和查询矩阵括号数学符号空格和换行公式引用公式编号语法学习和查询一份不太简短的LaTex介绍Latex 公式速查矩阵使用LaTeX写矩阵括号LaTeX 括号总结数学符号常用数学符号的 LaTeX 表示方法空格和换行LaTex中输入空格以及换行Latex 多行公式换行对齐公式引用latex 引用公式公式编号使用Latex对公式进行标号并对齐...

2019-07-12 09:24:57 723 1

原创 C++ Stack的使用

文章目录前言:创建Stack对象:Stack成员函数：size( ) :返回栈中元素个数top( ) :返回栈顶的元素pop( ) :从栈中取出并删除元素push(e) :向栈中添加元素eempty( ) :栈为空时返回true栈的应用:前言:栈(stack)是限定仅在表尾进行插入和删除操作的线性表。栈中允许插入和删除的一端称为栈顶(top),另一端称为栈底(bottom)。不含任何数据元...

2019-07-11 22:40:44 444 1

原创【opencv】Mat与Eigen

文章目录opencv与eigen的交互cv::cv2eigencv::eigen2cv平移和旋转向量转为欧式变换矩阵（4X4）opencv与eigen的交互opencv矩阵结构为：cv::Mat，或者cv::Mat_等，当需要与eigen的矩阵结构相互转换时主要使用函数：cv::eigen2cv和cv::cv2eigen,需要头文件：#include<opencv2/core/eige...

2019-07-02 15:30:23 2863 2

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