PCL 使用LCCP算法进行点云分割【2025最新版】

已于 2025-01-01 11:08:11 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 聚类 数据挖掘 计算机视觉 3d c++
于 2023-06-24 05:24:49 首次发布
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本文介绍了PCL库中基于LCCP（Locally Convex Connected Patches）算法进行点云分割的方法。首先概述了算法原理，包括超体聚类和基于凹凸关系的点云再聚类。接着，详细解释了Extended Convexity Criterion（CC）和Sanity criterion（SC）两种判据，用于确定点云的凹凸性。在标记了凹凸关系后，通过区域增长算法聚类成物体。最后，提供了代码实现、结果展示及相关链接及测试数据。

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LCCP分割

在这里插入图片描述

博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。

一、算法原理

1、概述

  LCCP是Locally Convex Connected Patches的缩写，算法大致可以分成两个部分：

  1. 基于超体聚类的过分割。
  2. 在超体聚类的基础上再聚类。

关于超体聚类相关内容见：PCL 基于超体素的点云分割

  点云完成超体聚类之后，对于过分割的点云需要计算不同的块之间凹凸关系。凹凸关系通过**CC（Extended Convexity Criterion）**和 SC（Sanity criterion）判据来进行判断。其中CC利用相邻两片中心连线向量与法向量夹角来判断两片是凹是凸。

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PCL CPC点云分割算法
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PCL CPC点云分割算法
PCL 中使用 LCCP 算法进行点云分割
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09-18 432
点云分割是计算机视觉和机器人领域中重要的任务之一，它的目标是将点云数据集划分成具有语义上一致性的部分。PCL（点云库）是一个流行的开源库，提供了丰富的点云处理算法和工具。总结起来，PCL 中的 LCCP 算法提供了一种强大的点云分割工具，通过评估点云中的凸性和连接性来识别具有相似语义的局部连通点集。使用上述示例代码，你可以轻松地在你的项目中应用 LCCP 算法进行点云分割。LCCP 算法是一种基于局部凸性的点云分割方法。它通过评估点云中的凸性和连接性来识别局部连通的点集，并将它们归类为具有相似语义的片段。
pcl 点云分割
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
10-09 2340
点云分割point cloud segmentation： 根据空间，几何和纹理等特征点进行划分，是同一划分内的点云拥有相似的特征。点云分割的目的是分块，从而便于单独处理。将一些平面、曲面等等进行分割。 点云分类point cloud classification： 为每个点分配一个语义标记。点云的分类是将点云分类到不同的点云集，同一个点云集具有相似或相同的属性，例如地面，树木，人等。 也叫做点云语义分割。 点云分割只是物体识别与分类的其中一个步骤，原始点云可以通过经典的分割方法来进行分割，也
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上一篇讲了超体聚类，也就是把点云按照颜色和空间位置进行有意义的分割，将其分割成小块，分割之后看起来还是很乱，但是基于聚类之后的结果2014年CVPR上有人基于这个聚类结果提出了利用凹凸性进行物体分割的方法，这个方法好的一点是不想我之前提到过的一个点云分割的框架需要进行训练，用SVM分类然后再利用模型进行分割，这个算法可以进行直接分割，且分割效果也很不错。        具体原理可以参考http:
PCL—点云数据分割
wfengzi5的博客
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本实验用于将一个小车点云数据中的轮胎分离出来
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
最新发布
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PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年3月23日。
PCL 使用CPC算法进行点云分割【2025最新版】
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07-01 2663
CPC方法是Constrained Planar Cuts缩写，与LCCP方法不同，此方法能够将物体分成有意义的块：比如人的肢体等。CPC方法可作为AI的前处理并且不需要额外训练，自底向上地将点云分割成有明确意义部分。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
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10-28 1902
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PCL-LCCP 点云分割
weixin_43367756的博客
07-20 1428
LCCP主要核心在CC（Extended Convexity Criterion） 和 SC （Sanity criterion）判据来进行判凹凸性，CC判据就是判别两个超体素的向量A和B与各自法向量之间的夹角，根据两个夹角对比进行判别；SC判据就是判别阈值与俩体素的夹角（这个夹角是通过求俩体素法向量的叉乘与中心连线d的夹角计算得来的）。.........
点云切片；点云平面切割
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主要用于三维点云的平板分割, 每次只能分割出一个平面。 (It is mainly used for 3D point cloud segmentation.Only one plane can be segmented at a time.)
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【PCL】PCL点云分割（一）
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点云分割是根据点云的空间、几何和纹理等特征将点云划分为不同的部分，使得同一部分内的点云具有相似的特征。点云分割又分为区域提取、线面提取、语义分割与聚类等。点云分割在许多应用中都是非常重要的，例如逆向工程、CAD建模、目标检测等。平面模型分割：这是PCL中最常用的点云分割方法之一。它通过识别点云中的平面模型，将点云分割为不同的平面区域。圆柱模型分割：这种方法用于识别点云中的圆柱体模型，并将点云分割为不同的圆柱体区域。欧几里得聚类分割。
PCL—点云分割（基于凹凸性） 低层次点云处理
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点云分割是根据空间、几何和纹理特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征。PCL实现的分割算法是鲁棒性比较好的聚类分割 和基于随机采样一致性的分割。 聚类分割 点云库PCL学习教程：在聚类方法中每个点都与一个特征向量相关联，特征向量又包含了若干个几何或者辐射度量值。然后在特征空间中通过聚类的方法（如K-means，最大似然或模糊聚类）分割点云数据。聚类分割基本原理：考察mmm个数据点，...
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本篇博客介绍如何使用PCL库中的LCCP（Locally Convex Connected Patches）算法对点云数据进行分割。LCCP算法是一种基于超体素（Supervoxel）的分割方法，它通过检测点云中局部区域的凹凸特征，将点云分割成多个语义上相连的区域。本文将从超体素分割的原理与实现开始，逐步讲解LCCP分割的流程，并提供完整的代码实现。
PCL：实现使用LCCP进行点云分割（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
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点云分割常见算法有欧式聚类、欧式聚类的变种、超体素分割算法和其变种、GrabCut GrabCut算法、随机行走分割算法、随机抽样算法、区域生长算法等。下面分别介绍几种常见的分割算法。
pcl不能使用lccp
11-02
pcl（点云库）无法使用lccp（Locally Consolidated Clustering Process）的原因是pcl库不包含lccp算法的实现。 lccp是一种点云分割算法，它能够将点云数据根据局部几何属性进行聚类，从而实现点云的语义分割。lccp算法通过计算点云各点之间的距离和法向量之间的差异，将相似的点分为同一类别。 虽然pcl是一个功能强大的点云处理库，包含了许多点云处理和分析的算法，但是它并不包含lccp算法的实现。因此，如果需要使用lccp算法进行点云分割，就无法直接在pcl中调用。 然而，作为一个开源的点云库，pcl提供了丰富的API和工具，可以使用户能够开发自己的点云算法。如果希望在pcl中使用lccp算法，必须自己实现该算法，并集成到pcl库中。 总结来说，pcl库本身不支持lccp算法，但用户可以根据自己的需要在pcl中实现该算法。如果没有相关开发经验或者时间有限，也可以考虑使用其他支持lccp算法的点云处理库或软件。
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