PCL 使用LCCP算法进行点云分割

已于 2023-06-30 18:04:47 修改
阅读量2.8k 收藏 6
点赞数
分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 聚类 数据挖掘 计算机视觉 3d c++
于 2023-06-24 05:24:49 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/131301666
版权
PCL学习 专栏收录该内容
260 篇文章 7934 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了PCL库中基于LCCP（Locally Convex Connected Patches）算法进行点云分割的方法。首先概述了算法原理，包括超体聚类和基于凹凸关系的点云再聚类。接着，详细解释了Extended Convexity Criterion（CC）和Sanity criterion（SC）两种判据，用于确定点云的凹凸性。在标记了凹凸关系后，通过区域增长算法聚类成物体。最后，提供了代码实现、结果展示及相关链接及测试数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

LCCP分割

一、算法原理

1、概述

  LCCP是Locally Convex Connected Patches的缩写，算法大致可以分成两个部分：

  1. 基于超体聚类的过分割。
  2. 在超体聚类的基础上再聚类。

关于超体聚类相关内容见：PCL 基于超体素的点云分割

  点云完成超体聚类之后，对于过分割的点云需要计算不同的块之间凹凸关系。凹凸关系通过**CC（Extended Convexity Criterion）**和 SC（Sanity criterion）判据来进行判断。其中CC利用相邻两片中心连线向量与法向量夹角来判断两片是凹是凸。如果图中 a 1 >

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
专栏目录
订阅专栏
PCL 中使用 LCCP 算法进行点云分割
BsCplusplus的博客
09-18 369
点云分割是计算机视觉和机器人领域中重要的任务之一，它的目标是将点云数据集划分成具有语义上一致性的部分。PCL（点云库）是一个流行的开源库，提供了丰富的点云处理算法和工具。总结起来，PCL 中的 LCCP 算法提供了一种强大的点云分割工具，通过评估点云中的凸性和连接性来识别具有相似语义的局部连通点集。使用上述示例代码，你可以轻松地在你的项目中应用 LCCP 算法进行点云分割。LCCP 算法是一种基于局部凸性的点云分割方法。它通过评估点云中的凸性和连接性来识别局部连通的点集，并将它们归类为具有相似语义的片段。
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
02-27 58万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年11月2日。
基于C++和PCL库等实现了点云处理算法+源码（高分优秀项目）
05-12
基于C++和PCL库等实现了点云处理算法+源码，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介： 基于PCL库实现的一些算法. 编译环境为Linux CMake gcc. pcl使用源码编译,编译的时候应该开启B样条支持 基于pcl做的一些算法测试. 主要包括:多种配准算法(align系列\特征点匹配sift,fpfh等, ICP),特征点检测算法(主要有sift和基于sitf的配准, 点云的快速特征直方图fpfh等),网格压缩,点云精简算法,点云重建算法(主要包含泊松重建,MC重建,参数曲面重建(B样条重建)),三维点云的边界识别算法, 自写的K均值聚类算法,点云分割/去噪算法,法相统一(主要基于移动最小二乘MLS算法)以及点云的可视化等,同时还包括PCL与QT的结合,开发桌面软件. 点云转化脚本 在pcd目录下,基于python写了一个小脚本,asc-to-pcd.py,该python脚本能将文本asc格式的点云转化为文本的pcd格式.
PCL 点云分割
最新发布
m0_37302966的博客
09-29 593
PCL 点云分割
pcl 点云分割
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
10-09 2192
点云分割point cloud segmentation： 根据空间，几何和纹理等特征点进行划分，是同一划分内的点云拥有相似的特征。点云分割的目的是分块，从而便于单独处理。将一些平面、曲面等等进行分割。 点云分类point cloud classification： 为每个点分配一个语义标记。点云的分类是将点云分类到不同的点云集，同一个点云集具有相似或相同的属性，例如地面，树木，人等。 也叫做点云语义分割。 点云分割只是物体识别与分类的其中一个步骤，原始点云可以通过经典的分割方法来进行分割，也
PCL_使用LCCP进行点云分割
wi162yyxq的博客
05-31 1万+
上一篇讲了超体聚类，也就是把点云按照颜色和空间位置进行有意义的分割，将其分割成小块，分割之后看起来还是很乱，但是基于聚类之后的结果2014年CVPR上有人基于这个聚类结果提出了利用凹凸性进行物体分割的方法，这个方法好的一点是不想我之前提到过的一个点云分割的框架需要进行训练，用SVM分类然后再利用模型进行分割，这个算法可以进行直接分割，且分割效果也很不错。        具体原理可以参考http:
PCL—点云数据分割
wfengzi5的博客
07-31 954
本实验用于将一个小车点云数据中的轮胎分离出来
PCL 使用CPC算法进行点云分割
点云侠的博客
07-01 2161
CPC方法是Constrained Planar Cuts缩写，与LCCP方法不同，此方法能够将物体分成有意义的块：比如人的肢体等。CPC方法可作为AI的前处理并且不需要额外训练，自底向上地将点云分割成有明确意义部分。
PCL:实现使用LCCP算法进行点云分割（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 166
PCL:实现使用LCCP算法进行点云分割（附完整源码）
PCL-LCCP 点云分割
weixin_43367756的博客
07-20 1345
LCCP主要核心在CC（Extended Convexity Criterion） 和 SC （Sanity criterion）判据来进行判凹凸性，CC判据就是判别两个超体素的向量A和B与各自法向量之间的夹角，根据两个夹角对比进行判别；SC判据就是判别阈值与俩体素的夹角（这个夹角是通过求俩体素法向量的叉乘与中心连线d的夹角计算得来的）。.........
PCL官网点云分割教程使用pcd文件
04-27
包含PCL官网点云分割教程中已经失效无法下载的pcd文件。
点云切片；点云平面切割
11-23
主要用于三维点云的平板分割, 每次只能分割出一个平面。 (It is mainly used for 3D point cloud segmentation.Only one plane can be segmented at a time.)
PCL CPC点云分割算法
dayuhaitang1的博客
08-26 294
PCL CPC点云分割算法
《PCL》PCL点云分割
sinat_38792591的博客
08-14 392
#include <pcl/io/pcd_io.h> ///pcl文件的IO #include <pcl/point_types.h> ///pcl文件中PointT #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> ///随机采样一致性 随机参数方法头文件 #include <pcl/sample_c...
【PCL】PCL点云分割（一）
shanhedian2013的博客
10-14 543
点云分割是根据点云的空间、几何和纹理等特征将点云划分为不同的部分，使得同一部分内的点云具有相似的特征。点云分割又分为区域提取、线面提取、语义分割与聚类等。点云分割在许多应用中都是非常重要的，例如逆向工程、CAD建模、目标检测等。平面模型分割：这是PCL中最常用的点云分割方法之一。它通过识别点云中的平面模型，将点云分割为不同的平面区域。圆柱模型分割：这种方法用于识别点云中的圆柱体模型，并将点云分割为不同的圆柱体区域。欧几里得聚类分割。
PCL—点云分割（基于凹凸性） 低层次点云处理
weixin_30819163的博客
02-26 808
博客转载自：http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5027269.html 1.图像分割的两条思路 　　场景分割时机器视觉中的重要任务，尤其对家庭机器人而言，优秀的场景分割算法是实现复杂功能的基础。但是大家搞了几十年也还没搞定——不是我说的，是接下来要介绍的这篇论文说的。图像分割的搞法大概有两种：剑宗——自低向上：先将图像聚类成小的像素团再慢慢合并，气宗——自顶...
三维重构（9）：PCL点云分割
TiffanyXYf的博客
02-25 2086
点云分割是根据空间、几何和纹理特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征。PCL实现的分割算法是鲁棒性比较好的聚类分割 和基于随机采样一致性的分割。 聚类分割 点云库PCL学习教程：在聚类方法中每个点都与一个特征向量相关联，特征向量又包含了若干个几何或者辐射度量值。然后在特征空间中通过聚类的方法（如K-means，最大似然或模糊聚类）分割点云数据。聚类分割基本原理：考察mmm个数据点，...
vs2019 pcl ransac点云分割算法
04-03
VS2019是一个集成开发环境，它不是用于点云分割的算法。 PCL（Point Cloud Library）是一个用于点云处理的开源库，它包含许多点云处理算法，包括RANSAC点云分割算法。 RANSAC（随机抽样一致性）是一种基于随机采样的参数估计方法，它能够从包含噪声和异常值的数据中估计出最优参数。在点云分割中，RANSAC可以用于拟合平面、圆等几何形状，从而将点云分割成不同的部分。 在使用PCL进行点云分割时，可以使用以下步骤： 1. 读取点云数据并转换为PCL格式。 2. 根据需要选择要分割的形状（例如平面、圆等）。 3. 使用RANSAC算法估计形状的参数。 4. 将点云分割成不同的部分。 5. 可以进一步对分割后的部分进行处理，例如聚类、表面重建等。 在VS2019中，可以使用PCL库进行点云分割的开发。可以使用C++编写代码，并使用VS2019进行编译和调试。
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值