ardupilot 飞行模式中的 Autotune模式

最新推荐文章于 2024-07-30 08:08:50 发布

脱离地球表面

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分类专栏： Ardupilot 文章标签：开源软件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42675326/article/details/136206827

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本文解释了autotune模式如何在用户操控飞机姿态时自动调整PID参数，它并非独立模式，而是与自动模式如Loiter和RTL结合使用，提供更安全可靠的自动调参。用户在部分自动模式下可通过stick_input进行FBWA操作，实现自动学习和任务执行的无缝过渡。

摘要由CSDN通过智能技术生成

关于autotune 模式

1. autotune 模式类似于 FBWA模式的操控方式，只是在用户通过 stick input操控飞机姿态改变的过程中，飞控能够学习自动调整更好控制姿态的 PID参数
2. 可以在大部分自动模式 auto mode 下进行 autotune ,这一点有些难于理解， autotune 不是一个单独的 FM 模式吗？和其他 auto mode 有什么关系？
答：
a) 和 Stick_mixing 参数有关，详见。。。
b) 基于a, 在大部分auto mode下，用户仍然可以通过stick input进行FBWA/B 操作来部分地控制飞机【设置 stick_mixing == FBWMixing】 .
c) 基于b, auto mode下可以进行FBWA操作，相当于是可以进行 autotune操作。
d) 基于c, 猜想在某个auto mode （如RTL、Loiter）下，切换到 Autotune模式进行 FBWA操作和 auto mode 下直接进行 FBWA操作是一样的, 即在FBWA操作结束，stick input 摇杆回中时，会继续进行原 auto mode 下本身的（不需要人为干预的）自主操作
e) 基于d, 在 auto mode 下进行 autotune 操作结束后，只要没有退出autotune 模式，一旦摇杆回中后，飞机会继续自动在原 auto mode 下执行任务。(若从 autotune模式退出，切换回原auto mode ,飞机当然也是继续自动在原 auto mode 下执行任务 )
3. 基于第2点，可以在有重复路径任务的 auto mode下(如 Auto ,Loiter) 进行 autotune, 这样可以使得自动调参更安全可靠省心，因为减少了纯 FBWA/Autotune模式下的manual 操作