gazebo 直接获取传感器数据_【ROS-Gazebo】IMU插件使用与数据采集——以四足机器人pigot为例...

最近在琢磨别的事情，Gazebo探索上面进展不大，但也有一些收获，秉承慢慢写的佛系态度记录一下：

1、pigot四足项目的步态改进，前行换成了摆线步态，加入了斜向步态

2、Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法

3、利用rqt_plot绘制数据验证步态改进的效果

步态改进

简单来说，就是将每一步的足端轨迹规划为一条摆线。摆线轨迹的两端方向垂直于地面，足端与地面在其它方向的冲击力更小，机器人行进更加稳定。

摆线

由于我们已经有了四足机器人足端逆解方法，因此规划摆线轨迹没有什么困难。轨迹代码见pig_control功能包的traj_data文件中的forward_gait()函数。详细的参考资料推荐一个：

在该文的3.3节中讲到摆线步态以及优化方法。

惯性测量单元(IMU)插件

惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，在机器人导航中有着很重要的应用[1]。

Gazebo中提供了IMU插件libgazebo_ros_imu_sensor.so，官方教程十分简单。这里介绍基本的使用步骤：

1. 在模型文件中建立一个link用以放置IMU插件

既可以添加一个单独的link代表IMU传感器，图方便也可以直接固连在已有的link中。在pigot中便直接使用机体连杆body_link放置IMU。

2. 在xacro文件中配置IMU

添加如下代码以配置IMU，一般只需修改的值为想要连接IMU的连杆名称即可

true

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100

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