gazebo 直接获取传感器数据_ROS传感器之IMU简介

一.概念

IMU，全称inertial measurement unit，即惯性测量单元，主要用于测量自身位姿，位姿包含位置和姿态。

二.组成

最为基本的IMU包含两个器件，加速计和陀螺仪。

三.数学模型

通常使用一个三维笛卡尔坐标系来表示IMU，以microstrain 3DM-GX2为例，如图：

加速计测量三轴上的加速度，陀螺仪测量绕三轴的角速度，通过这两种传感器数据，可以计算出IMU自身的位姿变化，即当前时刻相对于上一时刻的姿态变化。

四.IMU与AHRS

AHRS，全称Attitude and Heading Reference System，即航姿参考系统，其组件为加速计、陀螺仪和磁力计，可以看到AHRS比IMU多一个磁力计，磁力计可以测量磁场的方向和强度。AHRS与IMU都可以测量位姿，但是其参考坐标系不同，IMU参考坐标系是其上一时刻的位姿，AHRS的参考坐标系一般是导航坐标系，例如东北天或者北东地坐标系。AHRS可以测量静止状态时的绝对姿态，IMU测量相对位姿。市面上有些IMU实际是集成了AHRS，模式可配置选择。

五. IMU与GPS

在自动驾驶定位算法中，IMU+GPS被称为黄金搭档，其主要原因是这两种