视觉SLAM十四讲——第三讲

1.向量是空间中的一个固定东西，在各坐标系下的坐标与其基的乘积是一样的。

2.向量的外积可以写成矩阵（将第一个向量转换为反对称矩阵）与向量的乘积，化成线性运算。

3.旋转矩阵是行列式为1的正交矩阵，其逆表示相反的旋转运动。

4.注意平移的表示：在不同的坐标系下的平移不是简单的添加符号，.

5.旋转矩阵和旋转向量紧凑，但有奇异性，因此四元数更好。

6.欧拉角形象易懂，但有万向锁现象，一般仅用来人机互动，方便形象理解。

7.可用单位四元数表示任意旋转。

8.四元数对空间点旋转：.

9.四元数使用前需要进行归一化处理：

q1.normalize();