Delta机器人轨迹规划算法二次开发教程

kkchenjj

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分类专栏：工业软件二次开发全集文章标签：机器人算法工业软件开发工业软件二次开发工业软件机器人开发

于 2024-07-31 06:56:21 首次发布

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Delta机器人简介

1. Delta机器人的结构与原理

Delta机器人，又称为并联机器人，是一种高速、高精度的机器人结构，广泛应用于食品、药品、电子等行业的快速分拣、装配和包装。其设计灵感来源于三角形的稳定性，通过三个并联的臂来支撑和控制末端执行器的运动。每个臂由两个连杆组成，一端固定在基座上，另一端与末端执行器相连，中间通过关节实现连杆的伸缩和旋转。

1.1 结构特点

并联结构：Delta机器人采用并联结构，与传统的串联机器人相比，具有更高的刚性和稳定性。
三角形基座：基座通常设计为三角形，每个角上安装一个驱动电机，用于控制臂的运动。
末端执行器：末端执行器位于三个臂的交汇点，通过臂的伸缩和旋转实现空间中的快速定位和运动。

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Autodesk Revit软件二次开发：Revit族创建与参数化设计
kkchenjj: # 在Revit API中创建类型参数的方法要在Revit API中创建类型参数(而不是共享参数)，您需要使用`FamilyManager.AddParameter()`方法的不同重载版本。以下是正确的方法： ## 创建类型参数的正确方法 ```csharp // 获取FamilyManager FamilyManager famManager = doc.FamilyManager; // 创建类型参数 // 参数说明： // parameterName: 参数名称 // group: 参数分组(如BuiltInParameterGroup.PG_GENERAL) // specType: 参数类型(如SpecTypeId.String.Text) // isInstance: 是否为实例参数(false表示类型参数) famManager.AddParameter( "MyParameterName", // 参数名称 BuiltInParameterGroup.PG_GENERAL, // 参数分组 SpecTypeId.String.Text, // 参数类型 false // false表示创建类型参数 ); ``` ## 参数类型说明对于参数类型(SpecTypeId)，Revit API提供了多种选项，例如： - `SpecTypeId.String.Text` - 文本类型 - `SpecTypeId.Length` - 长度类型 - `SpecTypeId.Number` - 数字类型 - `SpecTypeId.Int.Integer` - 整数类型 ## 完整示例 ```csharp // 假设您已经有了有效的Document对象doc try { // 开始事务 using(Transaction t = new Transaction(doc, "Add Type Parameter")) { t.Start(); // 获取FamilyManager FamilyManager famManager = doc.FamilyManager; // 添加类型参数 famManager.AddParameter( "MyTypeParameter", BuiltInParameterGroup.PG_GEOMETRY, SpecTypeId.Length, false); // false表示类型参数 t.Commit(); } } catch(Exception ex) { TaskDialog.Show("Error", ex.Message); } ``` ## 注意事项 1. 创建参数必须在事务(Transaction)中进行 2. 参数名称必须是唯一的，不能与现有参数重复 3. 如果您需要创建实例参数，只需将最后一个参数改为true 4. 此方法不需要使用ExternalDefinition或ExternalDefinitionBinding，这些是用于共享参数的希望这个方法能解决您的问题！如果您需要创建特定类型的参数或有其他需求，可以进一步调整参数类型和分组。

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