定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度,分别为Yaw、Pitch、Roll。
四元数的定义
通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数:
其中 是绕旋转轴旋转的角度, 为旋转轴在x,y,z方向的分量(由此确定了旋转轴)。欧拉角到四元数的转换
四元数到欧拉角的转换
在matlab中simulink搭建如下:
Eul2Quat内部如下:
输出值为[1;1;1]值时,输出图形如下:
定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度,分别为Yaw、Pitch、Roll。
四元数的定义
通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数:
其中 是绕旋转轴旋转的角度, 为旋转轴在x,y,z方向的分量(由此确定了旋转轴)。欧拉角到四元数的转换
四元数到欧拉角的转换
在matlab中simulink搭建如下:
Eul2Quat内部如下:
输出值为[1;1;1]值时,输出图形如下: