ubuntu18.04 lvi-sam复现

1. 环境
   ubuntu18.04
   ros1
   pcl v1.8
   gtsam v 4.0.2
   eigen3 v 3.3.4

cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h# EIGEN 版本查询

boost    v 1.65.1
ceres v 1.14.0

2. ros 安装
   安装教程很多，不赘述了。

3. gtsam 安装 ！！！！

   • 安装包下载链接，在tag处选择4.0.2下载，解压，将解压后的文件放在 /home/usrname/ 文件夹下(usrname 是你自己的用户名字)
     https://github.com/borglab/gtsam
   • 开始编译！！倒数第二步后面的选项必须要加否则在后面代码运行的时候会报 【 -7】的错误，倒数第一步sudo必须要加，-j4 看电脑情况选择，如果在编译中报错killed 一类错误可将 -j4 换成 -j1

   $ cd gtsam-4.0.2
   $ mkdir build
   $ cd build
   $ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
   $ sudo make install -j4
   

   *GTSAM 卸载

cd build  && sudo make uinstall
对于之前的旧版本 4.0.0之前的，再次安装新版本的时候 可以直接安装。旧版本会对其进行覆盖。
如果覆盖之后有问题 可以采用将 install_manifest.txt 位置里面的文件都删除。

4. Ceres 安装
   见他人完整安装版，可完全按照其进行安装，仅限Ceres
5. LVI-SAM 安装
6. 数据集，作者给了三个数据集 ，因为下载需要科学上网，下面是百度云盘的链接。

链接：https://pan.baidu.com/s/1ty81I5mr7zqAaZzs5GXZtg 
提取码：2iwy 

7. 上述数据集建图结果