ubuntu18.04点云PCL安装和卸载记录

前言

ubuntu18.04 系统中本来有 pcl-1.8 但是运行的lio的时候会报错，然后安装了pcl-1.10 。在某一次写点云接收滤波代码时会报错。
报错如下

在这之前编译出现了 pcl1.10和1.8冲突的警告
/usr/bin/ld: warning:libpcl_common.so.1.10 needed by /usr/local/PCL110/lib/libpcl_filter.so, may conflict with libpcl_common.so.1.8

我觉得是点云冲突的问题，将pcl1.8和pcl1.10都卸载了，进行重新安装。

请全部看完再进行操作 有一些踩坑在后面

卸载

安装古月局的方法 进行卸载
古月居
我主要是卸载了四个目录

sudo rm -r build #把pcl1.10 和 pcl1.8的相应的文件夹删掉即可
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*
sudo rm -r  /usr/libx86_64-linux-gnu/libpcl*

把pcl 相关的文件都删掉后从官网上下载pcl1.10，其实把pcl1.8卸载就行了，但是我都卸载了。

安装

网址：pcl
点击右侧的release ,选择合适的版本。下载放在home下开始安装。

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl18 \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
make -j4
sudo make install

然后就安装完成了

一些错误

在运行时，会报一些
link library [libpcl_io.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
/usr/local/pcl10/lib
的错误。
只需要将 pcl/lib/中的libpcl_common.so 移动到 /usr/lib/x86_64-linux-gnu中即可。
缺什么移什么。

sudo cp /usr/local/pcl10/lib/libpcl_common.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu

一些想法

在没删除两个pcl之前的报错 是不是将/usr/lib/x86_64-linux-gnu 中的软连接修改成pcl1.10，就可以解决错误。但是没办法验证了。

多版本共存 究极办法 ,(主打一个失败)，用pcl18 的时候 把这个粘到 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 用pcl19 的时候换了前面的把这个粘到 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ ，

user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_common.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_features.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_filters.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_io.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_kdtree.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_ml.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_octree.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_sample_consensus.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_search.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_segmentation.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
user@SongLing:~$ sudo cp /usr/local/pcl18/lib/libpcl_surface.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/

user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo touch libpcl_filters.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo rm libpcl_filters
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo ln -sf /home/user/qh_ws/install/pcl-1.8/lib/libpcl_filters.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_filters.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo touch libpcl_ml.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo ln -sf /home/user/qh_ws/install/pcl-1.8/lib/libpcl_ml.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_ml.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo touch libpcl_segmentation.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo ln -sf /home/user/qh_ws/install/pcl-1.8/lib/libpcl_segmentation.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_segmentation.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo touch libpcl_surface.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo ln -sf /home/user/qh_ws/install/pcl-1.8/lib/libpcl_surface.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_surface.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo touch libpcl_common.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo ln -sf /home/user/qh_ws/install/pcl-1.8/lib/libpcl_common.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_common.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo touch libpcl_octree.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo ln -sf /home/user/qh_ws/install/pcl-1.8/lib/libpcl_octree.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_octree.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo touch libpcl_io.so
user@SongLing:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ sudo ln -sf /home/user/qh_ws/install/pcl-1.8/lib/libpcl_io.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_io.so