无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释
各种旋转方式,详细:
- https://blog.csdn.net/yukinoai/article/details/90573008
- https://blog.csdn.net/weixin_41964441/article/details/108001930
- https://blog.csdn.net/qq_27690393/article/details/94394879
好吧,看了半天欧拉角有两种,自身坐标系和固定坐标系
欧拉角和四元数理解
四个值:一个旋转的向量 + 一个旋转的角度
https://blog.csdn.net/wwlcsdn000/article/details/79421612
绕xyz轴旋转
R = mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi/2,0,np.pi/4))
mesh_r.rotate(R, center=(0,0,0))
旋转矩阵求欧拉角
我们可以使用以下公式从旋转矩阵中获得欧拉角。
Given a 3×3 rotation matrix
The 3 Euler angles are
这里atan2是相同的反正切函数,带有象限检查,通常在C或Matlab中可以找到。
注意:如果y轴周围的角度正好为+/-90°,则必须小心。在这种情况下,第一列和最后一行中的所有元素(下角的元素除外,即1或-1)都将为0(cos(1)=0)。一种解决方案是将绕x轴的旋转固定为180°,并根据以下公式计算绕z轴的角度:atan2(r_12,-r_22)。
另见 https://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf, 其中包括六个不同阶欧拉角的实现。