欧拉角和四元数-旋转

无人机的偏航角，滚动角，俯仰角解释

各种旋转方式，详细：

• https://blog.csdn.net/yukinoai/article/details/90573008
• https://blog.csdn.net/weixin_41964441/article/details/108001930
• https://blog.csdn.net/qq_27690393/article/details/94394879
  好吧，看了半天欧拉角有两种，自身坐标系和固定坐标系
  

欧拉角和四元数理解

四个值：一个旋转的向量 + 一个旋转的角度
https://blog.csdn.net/wwlcsdn000/article/details/79421612

绕xyz轴旋转

R = mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi/2,0,np.pi/4))
mesh_r.rotate(R, center=(0,0,0))

旋转矩阵求欧拉角

我们可以使用以下公式从旋转矩阵中获得欧拉角。

Given a 3×3 rotation matrix

The 3 Euler angles are

这里atan2是相同的反正切函数，带有象限检查，通常在C或Matlab中可以找到。
注意：如果y轴周围的角度正好为+/-90°，则必须小心。在这种情况下，第一列和最后一行中的所有元素（下角的元素除外，即1或-1）都将为0（cos（1）=0）。一种解决方案是将绕x轴的旋转固定为180°，并根据以下公式计算绕z轴的角度：atan2（r_12，-r_22）。

另见 https://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf, 其中包括六个不同阶欧拉角的实现。