open3d之转换(Transformation)有关函数详情（笔记9）

Open3D 的geometry有许多变换方法。在本教程中，我们将展示如何使用平移、旋转、缩放和变换。

1. 平移

open3d.geometry.TriangleMesh create_coordinate_frame(size=1.0, origin=array([0.0, 0.0, 0.0]))

函数功能： 用于创建坐标系网格的函数。坐标系将以原点为中心。x、y、z 轴将分别呈现为红色、绿色和蓝色箭头。

参数： size (float, optional, default=1.0)：坐标系的大小 origin (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]], optional, default=array([0., 0., 0.]))：坐标系的原点

返回： open3d.geometry.TriangleMesh

 2. 旋转

Open3D 的geometry也可以使用 rotate 方法进行旋转。它将旋转矩阵 R 作为第一个参数。由于 3D 中的旋转可以通过多种方式进行参数化，Open3D 提供了方便的函数来从不同的参数化转换为旋转矩阵：

1.使用 get_rotation_matrix_from_xyz 从欧拉角转换（其中 xyz 也可以是 yzx、zxy、xzy、zyx 和 yxz 的形式）

2. 使用 get_rotation_matrix_from_axis_angle 从轴角表示转换

3. 使用 get_rotation_matrix_from_quaternion 从四元数转换

open3d.geometry get_rotation_matrix_from_xyz(rotation: numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]])  → numpy.ndarray[numpy.float64[3, 3]]

其中 xyz 也可以是 yzx、zxy、xzy、zyx 和 yxz 的形式

open3d.geometry get_rotation_matrix_from_axis_angle(rotation: numpy.ndarray[numpy.float64[3,1]])→ numpy.ndarray[numpy.float64[3, 3]]

open3d.geometry get_rotation_matrix_from_quaternion(rotation: numpy.ndarray[numpy.float64[4,1]]) → numpy.ndarray[numpy.float64[3, 3]]

3. 缩放

Open3D geometry的顶点和点也可以使用比例缩放，

open3d.geometry.TriangleMesh scale(self, scale, center)

函数功能： 对几何坐标应用缩放

参数： scale (float)：与几何的点/顶点相乘的比例参数 center (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]])：用于转换的比例中心

返回： open3d.geometry.Geometry3D