ROS学习-1 （部分基础命令和使用命令记录并复现海龟运动过程）

创建工作空间并编译

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

设置环境变量

a：输入1.中命令。
b：划到最下面添加2.中命令，然后保存退出。
c：在catkin_ws中打开终端，让ros环境变量生效。

1    $ gedit ~/.bashrc
2    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3    $ source ~/.bashrc

打开新终端查看环境变量是否设置成功

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

以后下载别人的功能包发现少了依赖

ROS：安装一个功能包所有的依赖 - 简书

当下载某个功能包到自己的空间，在编译时，出现依赖项有问题，解决如下：

$roscd package_name

$rosdep package_name

rosdep即可安装缺少的依赖项

直接用这个方法就行了,但是一个一个装太麻烦。

我们直接安装ros一个功能包所需要的依赖一个较常使用的命令是 ：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y     

这个命令是用于安装工作空间中 src 路径下所有package的依赖项(由pacakge.xml文件指定)。

古月居ROS入门21讲-第八个视频

rosrun turtlesim turtlesim_node

命令类型+功能包名+节点名称

rqt_graph 

显示计算图的工具

两个节点和中间的话题

ROS常用命令

ROS常用命令汇总 - 梦徒 - 博客园

命令解析：

rostopic pub 是命令，（pubulish，发布）

turtle1/cmd_vel 话题名字

geometry_msgs/twist 是消息

双引号里是消息具体内容

linear 线速度

angular 角速度

 记录数据的命令，比如无人机出去飞一次可以用这个命令把数据记录下来，以后都用这组数据复现飞行过程就行了（减少出去飞的次数）

 

rosbag record -a -O wenjianming

rosbag 是说明哪种类型的命令

record 是记录数据

-a 是全部 （all）

-O 是压缩包

文件名就是你的压缩包的名字

运行命令后让海龟动

动完之后ctrl+c让记录停止

复现：

启动roscore

再启动仿真器节点

再输入

rosbag play wenjianming.bag

成功：