ROS学习4 从创建功能包到用功能包

C++：

1,创建功能包

        1-1在工作空间的src下面 catkin_create_pkg 包的名字 依赖1 依赖2...

2，写C++代码

        2-1初始化ROS节点

        2-2创建句柄

        2-3创建发布者或者订阅者

                2-3-1发布者的话声明  消息类型，和想要发往的话题 。 然后发布出去

                2-3-2订阅者的话 声明要订阅的话题等信息

3，在功能包的cmakelist里面 写两行代码（生成可执行文件和链接ROS库）

举个例子：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
# 把src/velocity_publisher.cpp 编译成 velocity_publisher 这个可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
#把velocity_publisher这个可执行文件和ROS的库进行链接（主要是c++的接口和ROS的库进行连接）

4，在工作空间catkin_make（编译）

5，rosrun 包名 可执行文件名

python

1,创建功能包

        1-1在工作空间的src下面 catkin_create_pkg 包的名字 依赖1 依赖2...

2，写python代码

3，运行python文件

(python文件的话，不用编译，直接进入到目录中，输入： python XXX.py)