六(6)、RTKLIB源码解析：差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:pppos

于 2024-05-24 14:26:12 发布
阅读量192 收藏
点赞数
分类专栏： RTKLIB：理论与代码详解 文章标签： 算法 人工智能 机器学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/139168291
版权
本文深入探讨精密单点定位（PPP）技术，从基本观测方程到不同模型，如传统无电离层组合模型、UofC模型、非差非组合模型。同时，详细解析pppos.c代码，涵盖卡尔曼滤波、周跳探测和残差计算等关键步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、前言

二、ppp原理

2.1 基本观测方程

2.2  传统无电离层组合模型

​2.3  UofC模型（半和模型） 

2.4 非差非组合模型

2.5 周跳探测  

三、ppp代码（pppos.c）

3.1 udstate_ppp

3.1.1 udpos_ppp

3.1.2 udbias_ppp

3.1.3 corr_meas

3.2 filter

3.3 ppp_res

一、前言

前面我们介绍了单点定位、RTK定位，接下来我们将仔细介绍PPP定位（精密单点定位）。精密单点定位的整体流程和单点定位是一致的，精密单点定位仅仅是在pntpos后继续执行了pppos函数。

二、ppp原理

精密单点定位采用双频伪距观测值P_{1}、P_{2}和载波相位观测值L_{1}、L_{2}获得测点的三维位置。在基本观测方程的基础上&#

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
六(5)、RTKLIB源码解析：差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:relpos
努力努力努力
05-23 477
差分定位函数relpos是RTK的核心部分，完成了相对定位的绝大部分工作。分别计算移动站和基站的观测值数量nu和nr；通过单点定位函数（pntpos）得到移动站的大致位置和速度；判断定位模式，根据不同的定位模式进行解算结果输出，如果是rtk则执行replos函数进行差分解算。
六(3)、RTKLIB源码解析 — [postpos]: execses(antpos, outhead, procpos)
最新发布
努力努力努力
05-21 280
利用UofC消电离层组合的GPS/GLONASS精密单点定位研究 (2012年)
05-15
利用码和载波相位观测值半和线性组合可以消除电离层一阶误差的特性，讨论了基于UofC消电离层组合的GPS/GLONASS精密单点定位的数学模型。UofC模型对两个频率上的模糊度参数分别进行估计，为进一步获得模糊度参数的整数解提供了便利。利用IGS跟踪站的GPS/GLONASS观测数据对UofC模型和传统的在两个频率码观测值间进行消电离层组合的模型进行了比较，统计结果表明，UofC模型与传统模型相比在平面位置定位精度上略有提高，但总体上差别不大。
使用Rtklib进行PPP定位和RTK差分定位
u014742463的博客
05-07 1万+
使用rtklib进行定位PPP定位输入流选择配置选项启动 下载rtklib：http://www.rtklib.com/ 下载完成解压缩进入目录打开rtknavi.exe启动工具。 点击箭头所指的I按钮，打开输入流对话框。 PPP定位 输入流选择 打开输入流对话框显示如图，分别勾选（1）、（2）、（3）复选框，Type下拉框全部选择NTRIP Client方式，Format全部选择RTCM 3...
RTKlib PPP代码解析
weixin_42918498的博客
03-15 1万+
pppos extern void pppos(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav) 所在文件：ppp.c 功能说明：PPP处理 参数说明： args: IO rtk_t *rtk: rtk solution structure I const obsd_t *obs 当前历元观测值 I int n
RTKLIB中ppp代码解析
不会就学的博客
12-20 1531
v= zk - hx 在代码中对应的是v[nv]=y-(r+cdtr-CLIGHT*dts[i*2]+dtrp+C*dion+dcb+bias);9） ppp_res(9,obs,n,rs,dts,var,svh,dr,exc,nav,xp,rtk,v,H,R,azel)) 模糊度固定的残差校验。kalman方程中的测量xk = xk/k-1 +kv 以及pk = pk/k-1 - kh*pk/k-1 状态更新。待估参数的预测，对应klaman公式中的xk/k-1、 Pk/k-1。
RTKLIB学习（二）--2、PPP代码分析
yitian_00的博客
11-05 2100
最主要目的实现对扩展卡尔曼滤波在PPP中的代码具体分析
RTKLIB相关资源，包含rtklib时序图，RTKPPP定位算法流程，rtklib中文说明(部分)等14个文档
11-15
RTKLIB2.4.3中文说明书，RTKLIB开发文档，RTKLIB软件静态精密单点定位精度测试与分析，RTKLIB使用数据分析，rtklib中文说明(部分)，rtklib学习心得，rtklib时序图等十余个文档
RTKLIB学习（一）--spp代码分析
yitian_00的博客
10-13 1338
RTKLIB学习（一）--spp代码分析,对spp所用到的加权最小二乘（weighted least square）和一些矩阵运算进行较为详细的阐述。
GPS从入门到放弃（二十六） --- RTKLIB函数解析
热门推荐
tyst08的专栏
06-07 1万+
GPS从入门到放弃（二十六） — RTKLIB函数解析 为了贴合这个系列的标题“从入门到放弃”，在入门之后现在就要放弃此方向了。虽然感觉遗憾，暂时也没有办法。在此附上此系列最后一篇，希望能给大家一些帮助。 此文中一些函数解析参考了 https://www.cnblogs.com/taqikema/p/8819798.html，在此表示感谢！ 文章目录GPS从入门到放弃（二十六） --- RTKLIB函数解析rtksvrthreadrtkpospntpossatpossephclkeph2clksatpose
rtklib_2.4.3.rar_RTK差分_rtklib 2.4.3_伪距差分_伪距差分定位_载波相位定位
09-14
卫星导航单点定位、伪距差分、载波相位差分RTK定位、卫导测姿、PPP等功能。
RTKLIB中PPP代码阅读顺序
06-20
RTKLIB中PPP代码阅读顺序
RTKlib精密单点定位PPP更改后代码，支持北斗、GPS
05-17
为初学者做RTKlib精密单点定位PPP提供一定的参考（更改后的代码），支持北斗、GPS 三频、双频以及组合PPP，误差项仍需改正
RTKLIB源码
06-08
GPS导航定位源代码，经典RTKLIB源码，可以直接学习GPS定位导航知识
RTKLIB开源项目(2.4.3)
08-26
RTKLIB是日本东京海洋大学开发（Tokyo University of Marine Science and Technology）开发的一个开放源程序包，供标准与精确GNSS全球导航卫星系统应用。RTKLIB包括一个可移植的程序库和几个应用程序（AP）库。 RTKLIB的特点： （1）支持标准的和精确的定位算法： GPS，GLONASS，QZSS准天顶卫星系统,北斗和SBAS （2）支持多种定位模式与GNSS实时和后处理： 单点，DGPS / DGNSS，动态的，静态的，移动基线，定点，PPP运动，PPP静态和PPP定点 （3）支持多种标准格式和协议GNSS： RINEX 2.10，2.11，2.12 OBS /NAV/ GNAV / HNAV，RINEX 3.00 OBS / NAV，RINEX 3.00CLK，RTCM V.2.3，V.3.1 RTCM 1.0，NTRIP，RTCA/DO-229C，NMEA 0183，SP3-C，IONEX 1.0，ANTEX 1.3，NGS PCV和EMS 2.0. NVS Technologies AG公司NV08C系列GNSS模块经测定支持RTKlib应用。
基于RTKLIB的精密单点定位研究
10-30
研究利用开源免费 GNSS 数据处理软件 ＲTKLIB 进行 PPP 解算，阐述了 ＲTKLIB 精密单点定位中使用的数据预处理方法以及电离层、对流层、频间偏差等误差项的采用的改正方法，设计了精密单点定位的解算策略并配置了...
PPP定位实现--基于RTKlib
weixin_43495185的博客
05-08 2037
PPP定位实现—part1 实现的函数主体在postpos.c->rtkpos.c->pppos中，在利用pppos求解时，首先要利用单点定位所得到的数据作为初始化，故此直接调用rtkpos函数进行求解。 在postpos.c中找寻队rtk_t进行初始化的方法。 调用函数rtkinit时，对prcopt也需要进行初始化，在rnx2rtkp模块中，找初始化的方法. 对于mode的选取：PPP下分为KINEMA，STATIC，FIXED。其中FIXED是用于固定PPP，进行残差分析，因为数据是
rtklib中ppp_res
weixin_43794896的博客
07-13 844
2021/7/13 对ppp_res的一点思考 1. /* receiver clock */ /*这里为什么没有QZSS系统*/ switch (sys) { case SYS_GLO: k=1; break; case SYS_GAL: k=2; break; case SYS_CMP: k=3; break; case SYS_IRN: k=4; break; default: k=0; break; } 因为QZSS是GPS的增强系统，...
RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分
papunzal的博客
08-07 3814
最近一个月在学习RTKLIB中RTK和PPP的算法和代码，将原理部分疏离记录了一下，留给以后做参考。 一、模型部分 1.1 非差观测值 （1）伪距观测值 其中分别为接收机和卫星之间真实距离、信号接收时刻接收机钟差、信号发射时刻卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟、观测噪声。 （2）载波相位观测值 其中为载波相位偏差项，为由接收机和卫星的天线相位中心偏差、地球潮汐以及卫星和接收机之间的相位偏移所引入的误差，且有： 1.2 无电离层组合观测值 其中： 式中...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

你的鼓励是我最大的动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值