第四章、移动机器人的路径规划5

一、RRT
快速探索随机树(RRT)是一种从某一已知起点到某一目标点的路径搜索方法。在每次迭代中，该方法都会在从随机采样点到现有图中最近点的方向上添加一个新的连接。
在算法的第一次迭代中，搜索树给出了初始配置qi。在下一次迭代中，将随机选择一个配置qrand，并搜索现有图中最近的节点qnear。qnear、qrand方向上依据预定义的距离ε给出待选一个新节点qnew。如果qnew在从qnear到qnew的连接空闲空间中，则选择qnew作为新节点，并将其到qnear的连接添加到图中。循坏反复，一旦满足算法终止准则，则选择目标点而不是取一个新的随机样本，并进行检查以确定目标点是否可以连接到树。这样的树可以快速扩展到未开发的区域。在评估了一些迭代之后(例如，100次迭代)或达到某个概率时(例如，10%)，搜索就完成了。
RRT方法的参数：
ε的大小和所需的节点或定义的迭代次数。