ROS 的Plugin官方文档是以polygon为例。本文以global_planner和 carrot_planner为例。
在Navgation 中。global_planner 是基类nav_core :: BaseGlobalPlanner的一个插件子类。同时也提供了另外一个carrot_planner子类。以carrot_planner子类为例。
1 创建插件导入导出类
首先在自己创建的功能包中的导出类的cpp文件的起始位置加入:(global_planner中就是planner_core.cpp文件)
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(carrot_planner::CarrotPlanner, nav_core::BaseGlobalPlanner)
其中carrot::CarrotPlanne表示的是插件的名称,而后的nav_core::BaseGlobalPlanner是这个插件所依赖的基类。因此nav_core这个包即使在global_planner这个包出来之后也并为被作者删除。虽然其仅仅含有几个头文件。
2 添加plugin.xml插件描述文件
而后在carrot_planner包中加入 **plugin.xml文件. (插件描述文件)。 在carrot_planner包中为 bgp_plugin.xml。其内容如下:
<library path="lib/libcarrot_planner">
<class name="carrot_planner/CarrotPlanner" type="carrot_planner::CarrotPlanner" base_class_type="nav_core::BaseGlobalPlanner">
<description>
A simple planner that seeks to place a legal carrot in-front of the robot
</description>
</class>
</library>
其中我们主要需要修改的是path 和class中的 name ,type, base_class_type.
其中 path 表示该库插件的存放位置。使用的是相对路径。在本例中即为:~/nkai_ws/devel/lib 。name即该插件的名称。 type为插件的类。本例即为 carrot_planner 的namespace中的 CarrotPlanner。 base_class_type。是其中的基类。在导航包中,如果要用自己的全局规划器,base_class_type均为 nav_core :: BaseGlobalPlanner.
<description>是对该插件功能的一个描述。
如果带有多个插件或者是插件在多个namespace下。可以参照 ROS官网plugin相关介绍 Plugin Description file
3 修改package.xml文件
修改package.xml文件,在最后加上如下
<export>
<nav_core plugin="${prefix}/bgp_plugin.xml" />
</export>
bgp_plugin.xml为之前描述文件的名称。{prefix}会自动寻找其路径。
同时为了使上述导出命令正常工作,提供的程序包必须直接依赖于包含插件接口的程序包,对于全局规划器,该程序包为nav_core。因此,carrot_planner软件包的package.xml中必须包含以下行:
<build_depend>nav_core</build_depend>
<run_depend>nav_core</run_depend>
在完成后对功能包进行编译。然后可以利用
rospack plugins --attrib=plugin nav_core
查看是否含有插件。
4 修改move_base使用插件
在move_base.launch 文件中加入以下代码
<param name="base_global_planner" value="carrotplanner/CarrotPlanner" />