[ros必备知识点9：ros之pluginlib的使用]

1 概念

插件库（可插拔的组件）。插件是一种遵循一定规范的应用程序接口编写出来的程序，插件程序依赖于某个应用程序，且应用程序可与不同的插件程序自由组合。
pluginlib是一个C++库，用来从一个ros功能包中加载和卸载插件（plugin）。插件是指从运行时库中动态加载的类。——其可随时打开包含类的库，而不需应用程序事先知道包含类定义的库或头文件

ros中常应用的场景：

• 导航插件：集成不同算法，实现其灵活切换
• rviz插件：后期可编写一些适用于自己机器人的图形界面

作用：

• 结构清晰
• 低耦合，易修改，可维护性强
• 可移植性强，更具有复用性
• 结构容易调整，插件可自由增减

2 example

**需求：**以插件形式实现正多边形相关计算
实现流程：

• 准备：功能包roscpp pluginlib;
  配置json文件：添加头文件路径/home/sdas/workspace/pcd_map/src/demo01_plugin/include/**（在集成终端中打开，直接复制过来即可）

• 创建基类：声明接口，规范

• 创建插件类：三角形、四边形、五边形——源码实现

• 注册插件：让插件基类与插件类产生关联关系