(02)Cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位模式

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始,针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:
(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885
 
文末正下方中心提供了本人 联系方式, 点击本人照片即可显示 W X → 官方认证 {\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式,\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证}

  • 1
    点赞
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 3
    评论
(02)Cartographer源码死角解析中提到了Cartographer的核心算法和数据结构,以及代码架构和工程实现细节。在掌握了这些内容之后,我们就可以使用Cartographer来实现SLAM(同时定位地图构建)功能了。 (03)数据运行地图保存加载地图启动定位,是指在使用Cartographer进行实时定位地图构建时,如果我们获取到了的传感器数据,就可以通过传入这些数据来进行实时定位地图。同时,当我们需要保存地图或者加载已有地图来进行定位时,Cartographer也提供了相应的API和工具。 具体来说,对于数据运行和实时定位,我们可以通过cartographer_ros包中的rosnode来实现。这个rosnode订阅传感器数据,然后使用Cartographer的算法和数据结构来进行实时定位地图构建。当定位结束后,我们可以通过发布ROS消息的方式将建好的地图发送给其他ROS节点使用。 而对于地图保存加载Cartographer提供了两个工具:cartographer_rosbag和cartographer_pbstream。前者可以将Cartographer处理过的数据保存rosbag文件,以便于后续回放和分析;后者则可以将Cartographer的状态和数据保存成pbstream文件,以便于后续的加载定位。当我们需要加载已有地图时,只需要使用cartographer_ros包中的另一个rosnode来加载pbstream文件,并订阅传感器数据即可。 需要注意的是,在地图保存加载时,我们只能进行启动定位,也就是只进行实时定位和不进行地图。这是因为保存加载地图可能已经过时,而且相对于我们实时获取的传感器数据地图的信息是静态的,无法提供的信息。因此,Cartographer只提供了定位的功能。当我们需要重建立地图时,需要重运行实时定位的节点并进行地图

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

江南才尽,年少无知!

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值