【机器人控制 Robot Control】非线性控制（Non-linear Control）建模举例【新加坡南洋理工大学 NTU Singapore】

最新推荐文章于 2024-10-07 16:01:18 发布
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分类专栏： 大宗技术 文章标签： 机器人 自动化
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43031313/article/details/136685909
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本文探讨了非线性机械系统建模的一种新颖方法，即使用控制律分区技术，着重于手写分析和设计过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Non-linear Control Method

Example: Non-linear Mechanical System

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Modelling of the System using Control Law Partitioning

(Handwritten)

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不是AI
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人形机器人建模与控制（一） - 基础概念
Stan_Fu的博客
08-26 1704
人形机器人，或称腿式机器人，相对于轮式机器人在崎岖地形上展现出了巨大优势。尽管我们已经掌握了它们如何动态行走和跑步的知识，但要达到更高的能源效率、速度和多功能性仍然面临挑战。这些机器人在与地面接触时的稳定性和时间性是关键问题，尤其是考虑到现代控制策略的焦点是模型预测控制(MPC)。在这系列文章中，我们将深入探讨人形机器人的建模、稳定性分析和控制方法。
全身控制（Whole-Body Control，WBC）简化版
xiaoc100200的博客
06-08 1295
WBC是一种集成了多种控制策略的方法，旨在同时控制人形机器人的多个自由度（DOF），以实现复杂的运动和任务。WBC通常通过优化来解决，同时考虑到运动任务、动态平衡、接触力以及机械约束等多个因素。通过这个示例，可以看到如何使用WBC方法来控制人形机器人完成复杂的运动任务。实际应用中，WBC需要结合机器人的实际动力学模型和更多的物理约束条件，通过不断的优化求解来实现机器人的稳定控制和精确运动。定义机器人要完成的任务，比如保持平衡、行走、抓取物体等。每个任务通常被表示为一个约束条件或目标函数。
【机器人控制 Robot Control】点对点控制 P2P Control 和 路径控制 Path Control【新加坡南洋理工大学 NTU Singapore】
weixin_43031313的博客
03-13 421
Definition: To move the robot from an initial position to some desired final position.Example: The Pick & Place ProblemGraphic Illustration:Definition: Specifying the desired path or trajectory.Tool Trajectory:Example (Speed Profile):
[ROS 系列学习教程] 建模与仿真 - 使用 Arbotix 控制机器人
淋曦的进击手记
06-08 1527
Arbotix 是一款控制电机、舵机的硬件控制板，并提供相应的 ros 功能包，是一款基于 ROS的机器人控制系统，它旨在为小型机器人提供硬件控制和传感器接口，以便于机器人的运动和感知。它不仅可以驱动真实的 arbotix 控制板，还提供一个差速控制器，通过接收速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在仿真环境中的运动。源码包含如下几部分：其中，：控制器，现已合并到中。：处理与 ArbotiX-ROS 绑定通信的固件源代码。：ArbotiX 的消息和服务定义。
【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 3
机器人梦想家 Bing
03-04 1729
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解多个控制器interface的双轴机器人驱动怎么编写配置1分别是位置、速度、加速度、扭矩控制。这里就是example3的整体解说了，对于controller及其定义以及如何调试运行都做了说明，整个项目代码避免有小伙伴写错已上传至gitee代码库，地址如下**Bing Lee**，请期待下一篇此系列文章。↩︎。
Whole Body Control（WBC）全身控制
weixin_46300916的博客
11-18 2928
谷歌的几种解释在这里，全身控制指的是 Oussama Khatib 教授提出的一种控制框架。该框架也被称为任务空间控制、操作空间控制或操作空间制定。当你控制一个有很多关节的机器人时，很难计算出所需的关节角度/力矩集。传统的方法是逆运动学（IK），这是一种几何解决方案。ahl_wbc 可以根据机器人指尖的期望位置/方位计算所需的角度/力矩集。因此，如果使用这个框架，就可以在不使用 IK 的情况下轻松控制复杂的机器人。
Matlab-基于模型不确定补偿的RBF网络机器人自适应控制仿真
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如何心安理得的在老板眼皮下摸鱼
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在众多机器人控制算法中,基于模型的计算力矩控制方法是十分有效的,其操作性能也是相当优秀的.然而,这种控制算法必须面对两大难题.第一,必须实现对机器人动力学模型的快速计算第二,必须事先精确了解机器人的动力学模型,因为计算转矩算法在模型未知的情况下鲁棒性较差.但是在实际应用中,即使是获得一个较为理想的机器人动力学模型也是很困难的,另外在操作过程中动力学模型中的各个参数还可能发生变化 神经网络控制 神经网络控制是20世纪80年代以来，在人工神经网络（ANN）研究所取得的突破性进展的基础上，与控制相结和，而.
高性能四足机器人控制框架——legged_control 推荐
gitblog_01135的博客
08-09 1241
高性能四足机器人控制框架——legged_control 推荐 legged_controlNonlinear MPC and WBC framework for legged robot based on OCS2 and ros-controls项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/le/legged_control 项目介绍 legged_control...
puma560.rar_robot control_机器人控制_机器臂_机械臂 仿真_机械臂仿真
07-13
机器人控制，机械臂puma560型号仿真
机器人建模和控制.pdf
07-03
机器人建模和控制.pdf
斯坦福大学机器人学PPT-运动控制Control
11-12
【斯坦福大学机器人学PPT-运动控制Control】是一份深入探讨机器人运动控制的学术资料，源自享誉全球的教育机构——斯坦福大学。该PPT可能涵盖了机器人学的基础理论、运动学、动力学以及实际应用中的控制策略。下面将...
control.rar_mobile robot matlab_机器人模糊控制_模糊控制 matlab_模糊控制 机器_路径规划
07-14
移动机器人路径规划的模糊控制的matlab仿真源程序
work.rar_impedance control_robot control_机械_机械臂的控制_自由度阻抗
07-15
在IT行业中，尤其是在机器人控制领域，"阻抗控制"是一个重要的技术主题，它与机械臂的精准操作密切相关。本文将详细解析"work.rar"压缩包中的相关知识点，重点关注七自由度冗余机械臂的阻抗控制及奇异构型的避免。 ...
17【Protues单片机仿真】基于51单片机的太阳能智能谷物翻晒机器人
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10-05 1014
基于51单片机，避障，低于50CM报警，LED灯亮起，自动翻晒用光敏电阻，光照强度大，电机转动，相当于翻晒粮食，远程控制用按键代替，按下去电机就转动，相当于翻晒粮食，然后光照强度和超声波的距离都在LCD1602显示屏显示出来。
新能源汽车储充机器人：能源高效与智能调度
ancdz的博客
09-29 930
例如，在高峰时段，机器人会优先为即将耗尽电量的车辆提供充电服务，而在低峰时段，则会为储能设备充电，以备不时之需。储充机器人技术的出现，正是为了解决这一难题，为新能源汽车的广泛应用铺平道路。想象一下，在繁忙的商业区，这些智能设备在无人干预的情况下，自动为停靠在充电站的新能源汽车进行充电。总之，储充机器人的出现不仅为新能源汽车的充电问题提供了创新的解决方案，还为未来能源高效利用与智能调度描绘出一幅美好的蓝图。随着技术的不断进步和应用的不断拓展，我们有理由相信，储充机器人将在未来的能源革命中发挥至关重要的作用。
CoRL 2024 麻省理工学院提出T3触觉Transformer，打破触觉感知的壁垒，重塑未来机器人
weixin_44887311的博客
10-04 922
通过在FoTa数据集上进行预训练，T3具备了强大的泛化能力，我们可以通过少量领域的特定数据对其进行进一步的微调，并且其性能可随网络规模的增大而提高，如此便能够应对各种不同的感知需求。为了探究T3的优劣，我们训练和评估了3个策略：一个没有触觉输入的基础策略，一个由从头开始训练的神经网络编码的触觉输入策略，以及一个由T3编码的触觉输出策略。预训练的T3在许多任务上展现了显著的性能提升，特别是在复杂的长时间接触操作任务中，例如多引脚电子元件的插入任务，T3相较于传统方法提高了25%的任务成功率。
高速机器人的点动与直线运动
最新发布
carryoutw的博客
10-07 192
具体的方法是：在得到机器末端的位姿时，通过机器逆解进行求解出相对应的关节移动状态和所需的时间，并且得到单位方向的矢量，比如x方向上的单位向量，后面只需要求出x方向上的行程，行程和相对性的单位方向矢量即可，之后利用每2ms进行不断给电机进行输入位置，速度，加速度等控制信息，此时运用了T形的速度轨迹规划，有加速运行和匀速运行和减速运行，注意一点是在加速运行的过程中要时刻观察两个节点：1，剩余距离是否满足减速运行的距离，2，加速度的速度是否到达最大速度。直到2ms累加到所需要的时间时，结束运行。
蓝牙5DOF遥操作机器人多关节联动控制算法研究
"本文介绍了遥操作机器人多关节联动控制算法，主要关注5DOF（五个自由度）遥操作机器人，利用直线插补算法提高运动轨迹精度，并通过绝对坐标值法计算关节电机所需的脉冲数。文章详细阐述了如何采用MC9S12XDP512...
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