【机器人控制 Robot Control】点对点控制 P2P Control 和 路径控制 Path Control【新加坡南洋理工大学 NTU Singapore】

最新推荐文章于 2024-10-07 16:01:18 发布
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分类专栏： 大宗技术 文章标签： 机器人 自动化
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43031313/article/details/136683418
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本文探讨了点对点(P2P)控制，即移动机器人从初始位置到目标位置的问题，如Pick&Place问题的实例。同时，介绍了路径控制的概念，关注于指定所需的路径或轨迹，以及工具轨迹设计，如速度轮廓的示例。
摘要由CSDN通过智能技术生成

The Control Problem (In General)

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Point-to-Point (P2P) Control

Definition: To move the robot from an initial position to some desired final position.

Example: The Pick & Place Problem

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Graphic Illustration:

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Path Control (or, Continuous-Path Motion Control)

Definition: Specifying the desired path or trajectory.

Tool Trajectory:

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Example (Speed Profile):

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全身控制（Whole-Body Control，WBC）简化版
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06-08 1296
WBC是一种集成了多种控制策略的方法，旨在同时控制人形机器人的多个自由度（DOF），以实现复杂的运动和任务。WBC通常通过优化来解决，同时考虑到运动任务、动态平衡、接触力以及机械约束等多个因素。通过这个示例，可以看到如何使用WBC方法来控制人形机器人完成复杂的运动任务。实际应用中，WBC需要结合机器人的实际动力学模型和更多的物理约束条件，通过不断的优化求解来实现机器人的稳定控制和精确运动。定义机器人要完成的任务，比如保持平衡、行走、抓取物体等。每个任务通常被表示为一个约束条件或目标函数。
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11-18 2930
谷歌的几种解释在这里，全身控制指的是 Oussama Khatib 教授提出的一种控制框架。该框架也被称为任务空间控制、操作空间控制或操作空间制定。当你控制一个有很多关节的机器人时，很难计算出所需的关节角度/力矩集。传统的方法是逆运动学（IK），这是一种几何解决方案。ahl_wbc 可以根据机器人指尖的期望位置/方位计算所需的角度/力矩集。因此，如果使用这个框架，就可以在不使用 IK 的情况下轻松控制复杂的机器人。
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探索机器人控制的未来：Robot Control Library 开源项目推荐 librobotcontrol Robotics Focused library for embedded Linux computers. Mirror of https://git.beagleboard.org/beagleboard/...
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工业机器人的软硬件平台架构是影响工业机器人性能和效率的重要因素。良好的软硬件平台架构可以帮助工业机器人更加稳定和高效地完成工作，提高生产效率。正确的软硬件配置还可以提高工业机器人的灵活性和可靠性，使其能够更好地适应不断变化的生产环境。 同时，工业机器人的软硬件平台架构还可以影响工业机器人的安全性和维护成本。如果软硬件平台架构不合适，工业机器人可能出现故障或安全隐患，需要大量的维护和维修费用。因此，选择适当的软硬件平台架构对于确保工业机器人的高效运行和长期使用是非常重要的。
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优傲机器人ur robot点动控制程序，c#源代码有中文注释，带箭头的可视化界面，有tcp/ip和modbus两种连接模式，配置正确，即可以控制ur机械手的动作，刚启动程序时，初始化比较慢，需要等2分钟左右。
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高速机器人的点动与直线运动
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7. 机器人项目
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09-30 956
近期的许多研究探索了使用基于、机器人操控或探索。此外，WiFi的广泛可用性使其成为最具优势的射频信号。但WiFi传感器缺乏一个准确、易处理、多功能的工具箱，这限制了它们与机器人感应器堆栈的广泛应用。我们开发了WiROS来满足这一迫切需求，为许多与WiFi相关的测量提供了易于消费的ROS主题。具体而言，WiROS是一个即插即用的WiFi感知工具箱，提供了粗粒度的WiFi信号强度（RSSI）、细粒度的WiFi信道状态信息（CSI）和其他MAC层信息（设备地址、数据包ID或频道信息）。
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