Dobot Magician 机器臂-简介

1.概述

Dobot Magician 机械臂是一款桌面级智能机械臂，支持示教再现、脚本控制、 Blockly 图形化编程、写字画画、激光雕刻、3D 打印、视觉识别等功能，还具有丰富的 I/O 扩展接口，供用户二次开发时使用。

2.产品外观及构成

Dobot Magician 由底座、大臂、小臂、末端工具等组成，外观如图

3.工作原理及规格

3.1工作空间

Dobot Magician 的工作空间如图 所示。

 

 3.2坐标系

Dobot Magician 的坐标系可分为关节坐标系和笛卡尔坐标系。

关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。

若 Dobot Magician 未安装末端套件，则包含三个关节： J1 、 J2 、 J3 ，且均为旋转关节，逆时针为正。

若 Dobot Magician 安装带舵机的末端套件，如吸盘和夹爪套件，则包含四个关节：J1 、 J2 、 J3 和 J4 ，均为旋转关节，逆时针为正。

笛卡尔坐标系：以机械臂底座为参照确定的坐标系。

坐标系原点为大臂、小臂以及底座三个电机三轴的交点。

        X轴方向垂直于固定底座向前。

        Y轴方向垂直于固定底座向左。

        Z轴符合右手定则，垂直向上为正方向。

R 轴为末端舵机中心相对于原点的姿态，逆时针为正。当安装了带舵机的末端套件时，才存在R 轴。 R 轴坐标为 J1 轴和 J4 轴坐标之和。

3.3运动功能

机械臂运动模式包括点动模式、点位模式（ PTP ）、圆弧运动模式（ ARC ）。 PTP 和 ARC

可总称为存点再现运动模式。

3.3.1点动模式

点动模式即示教时移动机械臂的坐标系，使机械臂移动至某一点。 Dobot Magician 的坐

标系可分为笛卡尔坐标系和关节坐标系，用户可单击笛卡尔坐标系按钮或关节坐标系按钮移

动机械臂。

3.3.2点位模式（PTP）

点位模式即实现点到点运动， Dobot Magician 的点位模式包括 MOVJ 、 MOVL 以及 JUMP

三种运动模式。不同的运动模式，示教后存点回放的运动轨迹不同。

MOVJ ：关节运动，由 A 点运动到 B 点，各个关节从 A 点对应的关节角运行至 B 点对应的关节角。关节运动过程中，各个关节轴的运行时间需一致，且同时到达终点，如图所示。

MOVL ：直线运动， A 点到 B 点的路径为直线，如图 所示。

JUMP ：门型轨迹， A 点到 B 点以 MOVJ 运动模式移动，如图 所示。

        以MOVJ 运动模式上升到一定高度（ Height ）。

        以MOVJ 运动模式平移到 B 点上方的高度处。

        以MOVJ 运动模式下降到 B 点所在位置。

3.3.3圆弧模式（ARC）

圆弧模式即示教后存点回放的运动轨迹为圆弧。圆弧轨迹是空间的圆弧，由当前点、圆弧上任一点和圆弧结束点三点共同确定。圆弧总是从起点经过圆弧上任一点再到结束点，如图 所示。

3.3.4应用场景

3.4技术规格

3.4.1技术参数

 

3.4.2 尺寸参数