【ORB-SLAM2：二、 ORB 特征点提取】

在本章节中，将全面介绍 ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) 特征点提取算法的核心流程和关键技术细节。ORB 是一种高效且具有旋转不变性的特征提取与描述方法，广泛应用于 SLAM 系统、视觉定位、图像匹配等领域。

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2.1 关键点和描述子

关键点的概念

关键点是图像中具有独特性质的点，比如角点、边缘点等，能够在不同视角和光照条件下保持稳定。ORB 中的关键点通常使用 FAST (Features from Accelerated Segment Test) 算法检测。关键点的主要特点包括：

1. 局部性：关键点是图像的局部特征。
2. 稳定性：在图像平移、旋转、缩放等变化下依然稳定。
3. 高分辨性：能够精准定位图像中的独特结构。

描述子的概念

描述子是用于表示关键点周围图像信息的向量，ORB 使用 BRIEF (Binary Robust Independent Elementary Features) 描述子。描述子的主要特点包括：

1. 高效性：ORB 的描述子采用二值化编码，比传统 SIFT、SURF 更高效。
2. 旋转不变性：ORB 针对 BRIEF 进行旋转改进，增强了描述子的鲁棒性。

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2.2 灰度质心法

ORB 中的关键点方向是通过灰度质心法计算的，这是实现旋转不变性的基础。

原理

灰度质心法的基本思想是，根据关键点周围的灰度分布计算出一个方向向量，用于标定关键点的主方向。具体步骤如下：

1. 关键点邻域选取：在关键点中心定义一个固定大小的窗口。

2. 灰度质心计算：

   • 设灰度值为 $I(x,y)$ ，计算关键点周围像素的质心 $(C_x,C_y)$ ： C_x = \frac{\sum_{x,y} x \cdot I(x, y)}{\sum_{x,y} I(x, y)}, \quad C_y = \frac{\sum_{x,y} y \cdot I(x, y)}

3. 方向计算：

   • 质心与关键点中心的连线方向即为主方向：
     $$\theta =\arctan \frac{C_y-y_k}{C_x-x_k}$$

   其中， $(x_k,y_k)$ 为关键点坐标。

优点

1. 计算简单，效率高。
2. 适用于快速检测和特征提取任务。

实现细节

在实际实现中，可以优化计算方式，例如对窗口内的灰度值进行积分，提高计算效率。

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2.3 特征点角度计算

特征点角度的计算是实现旋转不变性的核心。ORB 利用灰度质心法为每个关键点分配一个方向角度，具体实现如下：

步骤

1. 提取窗口：以关键点为中心，取固定大小的图像窗口。

2. 计算灰度梯度：

   • 利用 Sobel 算子计算窗口内每个像素的梯度方向和幅值。

   • 梯度幅值 $G$ 和方向 $\theta$ 分别为：
     $$G=\sqrt{G_x^2+G_y^2},\theta =\arctan \frac{G_y}{G_x}$$

3. 统计方向分布：

   • 将窗口划分为多个扇形区域，统计每个区域的梯度幅值加权方向。
   • 主方向为加权梯度方向的最大值。

细节优化

1. 噪声抑制：对梯度方向的噪声进行平滑处理，增强方向计算的鲁棒性。
2. 多尺度处理：ORB 支持多尺度关键点检测，确保特征点在不同尺度下保持一致。

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2.4 金字塔的计算

ORB 算法通过构建图像金字塔实现多尺度特征提取。

金字塔构建

1. 金字塔结构：将原始图像逐步缩小，形成一系列分辨率递减的图像层。
2. 每层操作：
   • 对每层图像分别提取关键点并计算描述子。
   • 不同层次的关键点具有不同的尺度，便于处理图像尺度变化。

细节优化

1. 层间缩放因子：ORB 通常设置缩放因子为 $1.2$ ，以平衡计算效率和特征覆盖范围。
2. 关键点归一化：将每层关键点的坐标映射到原始图像坐标系中，便于匹配。

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2.5 特征点数量的分配计算

为了避免关键点分布不均，ORB 使用网格划分的方法对关键点数量进行分配。

步骤

1. 图像网格划分：
   • 将图像划分为固定大小的网格。
   • 每个网格单独进行关键点检测。
2. 数量分配：
   • 对每个网格设置关键点数量上限。
   • 优先保留响应值最大的关键点。

优点

1. 确保特征点均匀分布，避免集中在高响应区域。
2. 提高匹配的稳定性和鲁棒性。

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2.6 使用四叉树均匀分布特征点

在ORB特征点提取中，确保特征点在图像中均匀分布至关重要。特征点若过于集中在某些区域，会导致视觉信息冗余且影响匹配效果。ORB 算法通过四叉树分割机制来优化特征点的空间分布。

原理分析

四叉树是一种递归的空间划分算法，将图像划分为多个区域，每个区域根据特征点的数量进一步划分。四叉树的基本步骤如下：

1. 初始分割：将图像划分为四个区域。
2. 递归划分：对于特征点过多的区域，再次划分为更小的子区域。
3. 数量限制：对每个子区域的特征点数量进行限制，优先保留响应值高的点。

具体步骤

1. 初始特征点检测：使用FAST算法在整个图像上检测初始特征点。
2. 四叉树分割：
   • 将图像划分为四个等面积的区域。
   • 统计每个区域内的特征点数量。
3. 递归处理：
   • 若某个区域内的特征点数量超过设定阈值，则对该区域进一步分割。
   • 递归进行，直到所有区域内的特征点数量小于或等于阈值。
4. 保留最优点：
   • 对于每个区域，根据特征点的响应值优先保留最优的若干个点。
   • 剔除低响应值的特征点。

优点

1. 均匀分布：通过递归分割，确保特征点在图像上分布均匀。
2. 鲁棒性增强：避免高特征密度区域过度影响特征匹配效果。

实际优化

1. 阈值选择：分割阈值需要根据图像分辨率和应用场景调整，确保计算效率与分布均衡之间的平衡。
2. 边界处理：在处理靠近图像边界的区域时，需要考虑特征点检测的完整性。

应用效果

1. 图像匹配：在特征点均匀分布的条件下，匹配精度和成功率更高。
2. 地图构建：对于SLAM场景，均匀分布的特征点有助于生成更稳定的地图。

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2.7 高斯处理

在特征点检测和描述过程中，ORB算法引入了高斯滤波和尺度空间处理，以提高特征点的稳定性和准确性。

高斯滤波的作用

1. 噪声抑制：

   • 高斯滤波通过平滑图像，减少噪声对特征点检测的干扰。

   • 公式如下：
     $$G(x,y)=\frac{1}{2\pi {\sigma }^2}{e}^{-\frac{x^2+y^2}{2{\sigma }^2}}$$
     其中， $\sigma$ 为标准差，决定滤波器的平滑程度。

2. 特征增强：

   • 高斯滤波可以突出关键点周围的梯度变化，增强角点检测的效果。

高斯金字塔

1. 多尺度特征点检测：
   • ORB通过构建高斯金字塔来实现多尺度特征点提取。
   • 原始图像通过一系列高斯滤波处理，形成不同分辨率的图像层。
2. 层间缩放：
   • 每一层之间的分辨率缩放因子通常设置为 $1.2$ 。
   • 每一层单独检测特征点和计算描述子，确保算法对尺度变化具有鲁棒性。

具体步骤

1. 图像金字塔构建：
   • 使用高斯滤波器对图像进行多次卷积处理，生成一系列平滑图像。
2. 关键点检测：
   • 在每一层金字塔图像中检测关键点，并分别计算特征点描述子。
3. 归一化处理：
   • 将金字塔不同层次的特征点映射到原始图像的坐标系中。

优化细节

1. 滤波器核大小：
   • 通常选择 $3\times 3$ 或 $5\times 5$ 的滤波器核，既保证计算效率，又能有效平滑噪声。
2. 高斯标准差选择：
   • $\sigma$ 值根据图像分辨率和特征点密度动态调整。

优点

1. 提高特征点的稳定性，减少噪声影响。
2. 确保特征点在多尺度环境下具有一致性。

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2.8 特征点去噪

在ORB特征提取过程中，特征点去噪是关键步骤，用于提高特征点的可靠性与稳定性。噪声特征点可能导致匹配错误、轨迹漂移以及计算资源浪费。因此，特征点去噪是优化算法性能的重要环节。

2.8.1 噪声特征点的来源

1. 图像噪声：

   • 图像噪声主要来自摄像头的传感器缺陷或外界环境影响（如弱光条件、运动模糊等）。
   • 噪声导致某些像素点呈现异常梯度变化，从而被误判为特征点。

2. 重复检测：

   • 在特征点检测过程中，不同的检测窗口可能会覆盖同一区域，从而导致重复检测。

3. 特征点干扰：

   • 特征点在平坦区域、光滑表面或阴影区域中可能出现误检测。

2.8.2 去噪方法

1. 特征点筛选

• 计算特征点的响应值（例如Harris角点的角点响应值或FAST角点的强度值）。
• 设定阈值，保留高响应值的特征点，剔除低响应值点。

2. 非极大值抑制

• 在特征点检测完成后，在其邻域范围内，只保留局部响应值最大的特征点，剔除其他点。
• 这可以有效减少重复检测，同时突出最显著的特征点。

3. 动态一致性校验

• 对于视频序列中的特征点，检查特征点在时间维度上的一致性。
• 剔除随时间漂移或不稳定的特征点，提高轨迹连续性。

4. 图像金字塔结合

• 在多尺度环境中，通过高斯金字塔筛选多层特征点，并选出在多层一致性最高的特征点，剔除噪声点。

5. 去掉边界特征点

• 特征点位于图像边界时可能无法提供完整信息，直接剔除边界附近的特征点。

2.8.3 应用效果

1. 提高匹配精度：

   • 去噪后的特征点更稳定可靠，从而减少特征点匹配的错误率。

2. 提升计算效率：

   • 减少无效特征点，降低描述子计算和匹配的复杂度。

3. 增强鲁棒性：

   • 过滤掉不稳定或噪声点，优化特征点在动态环境中的表现。

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2.9 近点和远点

特征点根据其所在场景的深度，可以分为近点和远点。两者在特征点提取、描述以及匹配中表现出不同的特性。对近点和远点的分类及处理，是ORB算法在不同场景中取得鲁棒性能的关键。

2.9.1 定义及意义

1. 近点：

   • 近点是摄像机与场景中距离较近的特征点。
   • 这些点通常具有更高的分辨率和更精确的特征描述，适合用于局部特征匹配。

2. 远点：

   • 远点是摄像机与场景中距离较远的特征点。
   • 远点因视差小，适合用于全局场景描述与位姿估计。

2.9.2 处理方法

1. 深度计算

• 使用双目相机或视觉-惯性传感器，通过三角测量计算特征点的深度值。
• 根据深度阈值划分近点和远点。

2. 特征点分组

• 将特征点根据深度分为近点组和远点组。
• 对两组特征点分别计算描述子和匹配对，避免不同深度点的干扰。

3. 加权匹配

• 在匹配过程中，为近点和远点赋予不同的权重。
• 通常对远点赋予更高权重，因其具有更高的稳定性。

4. 特征点跟踪

• 对近点采用局部跟踪方法（如KLT光流），确保局部匹配精度。
• 对远点采用全局优化方法，提升场景的整体定位精度。

2.9.3 挑战及解决方法

1. 挑战

   • 远点的纹理信息较少，可能难以稳定检测。
   • 近点易受遮挡影响，导致跟踪失败。

2. 解决方法

   • 对于远点，采用尺度不变特征描述（如ORB特征）。
   • 对于近点，引入运动模型预测点位，减少遮挡影响。

2.9.4 应用效果

1. 多视图几何：

   • 通过结合近点和远点，可以提高多视图几何的准确性。
   • 近点用于短距离跟踪，远点用于全局定位。

2. SLAM性能提升：

   • 在ORB-SLAM等系统中，近点用于特征点初始化，远点用于长期稳定跟踪。

3. 鲁棒性增强：

   • 近点和远点互为补充，在不同深度范围内优化了系统性能。

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2.10 特征点去畸变

特征点去畸变是ORB算法处理图像特征点的重要步骤之一，尤其是在使用广角镜头或鱼眼镜头的情况下，摄像头的镜头畸变可能会导致特征点位置的偏移，进而影响特征匹配和SLAM系统的精度。去畸变过程旨在校正图像特征点的位置，使其能反映真实的空间关系。

2.10.1 畸变的来源与影响

1. 畸变的来源

   • 径向畸变 (Radial Distortion)：由镜头的球面形状引起，导致图像中心的特征点向外或向内偏移，表现为桶形畸变或枕形畸变。
   • 切向畸变 (Tangential Distortion)：因镜头和图像传感器未完全对齐引起，导致特征点在水平方向和垂直方向上的错位。

2. 畸变对特征点的影响

   • 位置偏移：特征点的位置与实际场景中对应的点位置不一致，导致特征匹配精度下降。
   • 尺度失真：特征点的尺度在畸变区域发生变化，影响描述子计算。
   • 跟踪漂移：由于畸变，特征点在连续帧中的运动轨迹不符合真实的运动模型，导致SLAM系统的漂移或误差增加。

2.10.2 去畸变的数学模型

为了校正畸变，常用的模型是基于镜头标定的畸变校正方法。以下是典型的去畸变数学模型：

1. 径向畸变校正公式
   给定畸变点的归一化坐标 $(x_d,y_d)$ ，校正后的坐标为 $(x_u,y_u)$ 。

   $$x_u=x_d\cdot (1+k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$$

   $$y_u=y_d\cdot (1+k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$$

   其中：

   • $r^2=x_d^2+y_d^2$ 是点到图像中心的径向距离平方。
   • $k_1,k_2,k_3$ 是镜头的径向畸变参数。

2. 切向畸变校正公式

   $$x_u=x_d+[2p_1{x}_d{y}_d+p_2(r^2+2x_d^2)]$$

   $$y_u=y_d+[p_1(r^2+2y_d^2)+2p_2{x}_d{y}_d]$$

   其中：

   • $p_1,p_2$ 是切向畸变参数。

3. 整体校正公式 综合上述径向和切向畸变的影响，将畸变点坐标映射到去畸变后的坐标。

2.10.3 去畸变的实现步骤

1. 摄像机标定

• 使用标定工具（如OpenCV的 cv::calibrateCamera）获取镜头的畸变参数，包括径向畸变系数 $k_1,k_2,k_3$ 和切向畸变系数 $p_1,p_2$ 。
• 标定的输入数据通常是网格化棋盘图像。

2. 畸变点坐标计算

• 获取特征点的像素坐标 $(u,v)$ 。
• 根据摄像机内参矩阵，将像素坐标归一化为图像平面坐标。

3. 应用畸变校正公式

• 将归一化坐标代入径向和切向畸变校正公式，计算校正后的坐标。

4. 映射到像素坐标

• 根据摄像机内参矩阵，将去畸变后的坐标从归一化平面映射回像素坐标。

5. 特征点更新

• 用去畸变后的坐标替换原始特征点坐标，生成校正后的特征点。

2.10.4 去畸变的优化与应用

1. 优化过程

   • 在SLAM系统中，去畸变过程通常嵌入到特征点提取阶段，以减少后续计算的误差传播。
   • 可以在初始化阶段预处理整幅图像，生成无畸变图像，用于特征点提取和匹配。

2. 实时性处理

   • 对于实时SLAM系统，直接对特征点去畸变比整幅图像校正更加高效。

3. 与其他模块的结合

   • 去畸变后的特征点可直接用于描述子计算、匹配、三角测量及位姿估计等。

2.10.5 去畸变的效果

1. 提高匹配精度

   • 去畸变后，特征点的位置与真实点更加一致，特征点匹配的正确率明显提升。

2. 增强位姿估计的准确性

   • 特征点去畸变后，位姿估计的鲁棒性和精度得到改善，尤其是在动态环境或高视差场景中。

3. 减小误差累积

   • 校正特征点的畸变可以有效减少误差在优化过程中的累积，提高整个SLAM系统的稳定性。

2.10.6 案例与实践

1. 使用OpenCV实现特征点去畸变

   • OpenCV 提供了丰富的去畸变函数，如 cv::undistortPoints，可直接将畸变点校正为去畸变点。

2. 在ORB-SLAM2中的应用

   • 在ORB-SLAM2中，去畸变的逻辑通常集成在初始化阶段，避免畸变对整个系统的影响。

去畸变是特征点提取过程中不可或缺的一环，为特征点的后续处理奠定了坚实基础，确保了整个视觉SLAM系统的精度与鲁棒性。