【ROS2】中的colcon build

 参考：

ROS 2中级教程——8 使用colcon构建软件包 - 知乎 (zhihu.com)

①colcon是ROS构建工具catkin_make，catkin_make_isolated，catkin_tools和ament_tools的迭代。

②Colcon进行源代码构建。默认情况下，它会创建与src目录平级的下列目录：

● build目录：是存储中间文件的目录。会为每个软件包在build目录中创建一个子目录，在该子目录中，例如，CMake会被调用。

● install目录：这是每个软件包将被安装的目录。默认情况下，每个软件包都将会被安装到一个单独的子目录中。

● log目录：该目录包含有关每个colcon调用的各种日志信息。

*注：与catkin相比，用colcon构建不生成devel目录。

③在工作空间的根目录中，运行colcon build命令。由于诸如ament_cmake之类的构建类型不支持devel 空间的概念，并且要求安装该软件包，因此colcon支持--symlink-install选项。这样可以通过更改source空间中的文件（例如Python文件或其他未编译的资源文件）来更改已安装的文件，从而加快迭代速度。

colcon build --symlink-install

构建完成后，应该可以看到build，install和log目录：

.
├── build
├── install
├── log
└── src