参考:
ROS 2中级教程——8 使用colcon构建软件包 - 知乎 (zhihu.com)
①colcon是ROS构建工具catkin_make,catkin_make_isolated,catkin_tools和ament_tools的迭代。
②Colcon进行源代码构建。默认情况下,它会创建与src目录平级的下列目录:
● build目录:是存储中间文件的目录。会为每个软件包在build目录中创建一个子目录,在该子目录中,例如,CMake会被调用。
● install目录:这是每个软件包将被安装的目录。默认情况下,每个软件包都将会被安装到一个单独的子目录中。
● log目录:该目录包含有关每个colcon调用的各种日志信息。
*注:与catkin相比,用colcon构建不生成devel目录。
③在工作空间的根目录中,运行colcon build命令。由于诸如ament_cmake之类的构建类型不支持devel 空间的概念,并且要求安装该软件包,因此colcon支持--symlink-install选项。这样可以通过更改source空间中的文件(例如Python文件或其他未编译的资源文件)来更改已安装的文件,从而加快迭代速度。
colcon build --symlink-install
构建完成后,应该可以看到build,install和log目录:
.
├── build
├── install
├── log
└── src