FOC项目知识点总结四 | 从 PWM 到 SVPWM

最新推荐文章于 2024-08-17 21:12:08 发布

Wilson Huang（三点羊羽）

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分类专栏： FOC相关文章标签： FOC PWM SPWM 电机控制

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本文介绍了电机控制中的PWM和SVPWM技术。PWM是通过改变脉冲宽度来模拟连续电压，而SVPWM则是通过特定的调制策略使输出电压更接近正弦波，从而实现更平滑的电机控制。文章详细阐述了SVPWM的工作原理，包括6拍逆变器、空间电压矢量和伏秒平衡原则，并探讨了SVPWM如何生成任意方向的力矩以形成圆形旋转磁场。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考资料与网站

等等

1 引入

我们知道，由第二部分的电机结构可以知道。电机由在空间上相差120度的三相绕组构成。

在这里插入图片描述

我们可以抽象为下面的静止模型：

在这里插入图片描述

要想控制电机平滑转动，需要通入交变的三相电压，这样子就可以产生恒定旋转的电压矢量，即得到了以恒定速度旋转的磁场。可再次复习一下第三部分已经介绍过的 abc 坐标轴，如下图所示：

在这里插入图片描述

将三个矢量与其合成矢量合成在一起，便可以直观的展现出三个空间矢量是如何相加成最后的合成矢量的：

在这里插入图片描述

我们在知识点总结一中知道，PMSM就是采用此控制方式。

但是我们是控制BLDC，摆在我们面前的只有三相逆变电路：

在这里插入图片描述

简化为下面拥有6个开关的电路：

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我们只能单纯的开关，无法之间通入交流电，我们在知识点总结二的分析中得到通过6种不同的开通状态，最终得到一周期由6个离散状态构成的控制波形，这样子得到的只有单纯的梯形波，如下图所示：

在这里插入图片描述

这样一顿一顿的状态实在是不合人意，那我们如何让波形更平滑呢？

首先我们先引入 PWM 的概念。

2 PWM 与 SPWM

PWM即为脉冲宽度调制，本质是利用面积等效原理（后详细讲）来改变波形的有效值。

举个例子，一个电灯只有开和关两个状态，那么要怎么让它实现50%亮度的效果的呢？只需要让它在一半时间开，一半时间关，交替执行这两个动作只要频率足够高，在人眼（低通滤波器）看起来就是50%亮度的样子了。而其中高电平占一个开关周期的比例，就叫做占空比。利用PWM可以实现使用离散的开关量来模拟连续的电压值。

我们手机上的呼吸灯就是利用了PWM的原理来进行亮度调节，如何使用呼吸来进行理解呢？其实肺部里面实际吸入的空气与肺部实际的容量之比就相当于高电平占一个开关周期的比例，当肺部吸满了空气，就代表了整个开关周期都是高电平，高电平填满了整个周期时间，当肺部没有空气的时候，就相当于整个周期都是低电平，吸气就是高电平时间不断增加直至等于一个周期时间，呼气就是高电平时间不断减小直至为0，一呼一吸不断循环，所以灯慢慢变亮由慢慢变暗就相当于人在呼吸一样。如下面动图所示：
在这里插入图片描述

是不是和人的呼吸差不多？

再换一种方法理解，我们在洗澡的时候通常都是用温水洗，我们大多不可能直接用烧开的水（100℃）或者冰水（0℃）直接洗，但是我们只有这两种水和一个桶怎么办，没办法了，我们只能互相兑了，热水与冷水在这个桶里的比例决定了最后的水温。后来
$整体的水温里面所含有的能量 = 加入水桶里的烧开的水的能量 + 加入水桶里的冰水的能量$
热水就相当于高电平，冷水就相当于低电平。

这个就是我们的 PWM 原理，同样通过PWM原理我们也可以直接控制有刷直流电机的转速（相当于改变施加在点击上的等效电压）

上面这种是采用直流斩波电路得到的 PWM 波，产生的为等效直流波形。

诶我们好像发现了了什么，这不就是一个简单的数学定律吗，就算两个矩形长得不一样，只要长×宽是相等的，面积就是相等的。

在这里插入图片描述

这就是最简单的面积等效定理。

但很显然，我们不仅仅满足于此，我们想要把它等效成更高级的波形，这样来满足我们的控制要求！

我们把上面简单的矩形面积等效定律变得复杂一点点，把它总结成一个规律：

在采样控制理论中有一个结论，冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上的时候，其效果基本相同。冲量指窄脉冲的面积。这里说的效果基本相同，是指环节的输出响应波形基本相同。

如下图

在这里插入图片描述

三个窄脉冲形状不同，其中 a 为矩形脉冲， b为三角形脉冲，c 为正弦半波脉冲，但它们的面积（即冲量）都等于 1，那么当它们分别加在具有惯性的同一个环节上时，其输出响应基本相同。

现在有了这个有一般性的定律了，我们就可以摩拳擦掌来调节电路等效成其他高级的波形了。于是我们就有了 SPWM （Sinusoidal PWM）

那么什么是 SPWM 呢？我们直接翻译过来的名字叫正弦脉冲宽度调制，从名字我们可以知道，我们想要把单纯的开关波形变成正弦波，如何实现呢，其实就是用了面积等效原理

把正弦半波等分成 $N$ 份，就可以把就可以把正弦半波看成是由 $N$ 个彼此相连的脉冲序列所组成的波形。这些脉冲宽度相等，都等于 $\pi/N$ ，但幅值不等，且脉冲顶部不是水平直线，而是曲线，各脉冲的幅值按正弦规律变化。如果把上述脉冲序列利用相同数量的等幅而不等宽的矩形脉冲代替，使矩形脉冲的中点和相应正弦波部分的中点重合，且使矩形脉冲和相应的正弦波部分面积（冲量）相等。

在这里插入图片描述

可以看出，各脉冲的幅值相等，而宽度是按正弦规律变化的。根据面积等效原理， PWM 波形和正弦半波是等效的。对于正弦波的负半周，也可以用同样的方法得到 PWM 波形。像这种脉冲的宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的 PWM 波形，也称 SPWM (Sinusoidal PWM) 波形。

SPWM 有两种调制策略，分为单极性 PWM 和双极性 PWM：

单极性 PWM：

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双极性 PWM：

我们三相桥式 PWM 就是采用了双极性 PWM 的调制方法

在这里插入图片描述

到此为止，我们就搞懂了关于 PWM 和 SPWM 的所有概念。

SVPWM

目前我们已经可以控制单相为正弦波电压输入了，但是我们怎么把三相合并在一起控制呢？这是一个比较困难的问题，因为需要保持三个正弦波最终可以合成一个恒定长度的合成矢量，即使电机的磁链称为圆形的旋转磁场，从而使电机产生恒定的电磁转矩。

在这里插入图片描述

对于上图，我们可以列出空间矢量方程：
$U_A= U_m×cos⁡θ \\ U_B= U_m×cos⁡(θ-2/3 π) \\ U_C= U_m×cos⁡(θ+2/3 π) \\ U= U_A+U_B+U_C = U_m×[cos⁡θ+cos⁡(θ-2/3 π)+cos⁡(θ+2/3 π) ] = U_m×\frac 32 e^{jθ}\\$