【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（五）】 机器人位姿变换开发实例

假设空间中的一个坐标系{A}，表示为

如果将这个坐标系沿着参考坐标系的Y轴移动10个单位，然后再沿着Z轴移动5个单位得到坐标系{B}，求坐标系{B}的表示。

MATLAB代码：

A=[0.527,-0.574,628,5;0.369,0.819,0.439,3:-0.766,0,0,643.8:0,0,0,1]T=trans1(0,10,5)B=T*A

运行结果：

如果上式中的坐标系{A}，绕X轴旋转30度，求旋转后得到的坐标系{C}。则

matlab代码：

T=trotx(pi/6)

仿真结果：