orin下一文带你构建Apollo9.0运行环境（基于天准orin避坑版）

前言

书接上文，笔者历经重重磨难之后终于在x86上成功将apollo部署成功后，又需要在orin上部署apollo，本以为直接移植过来就行，然而非也，又是一段痛苦且难忘的时光，现在终于可以在orin上成功部署apollo，现在分享给诸位道友们，愿诸位少走点弯路，快速的进入到apollo的世界

准备

• 一台已经安装ubuntu系统的orin设备（Ubuntu系统的版本可以参考Apollo官方文档里面的配置表适配安装，orin原装的是Ubuntu20.04）

安装基础软件

1.安装Docker19.03+

• 查看本机当前的docker版本

docker version

• 安装docker（如果已有docker且版本 > 19.03请忽略，否则需重新安装（如果docker版本小于19.03,则需先卸载当前版本再重新安装））

sudo apt-get update
sudo apt-get install docker.io

• 安装完成之后可以通过下述命令查看是否安装成功

docker version

• docker配置

sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable docker

通过上述命令对docker进行配置

安装Nvidia驱动

• 打开Ubuntu自带的软件更新界面
• 选择合适的显卡驱动安装显卡驱动（第一个即可）
  

安装配置Nvidia container toolkit

• 安装Nvidia container toolkit

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

• 确认Nvidia container toolkit是否安装成功：检测出版本号即为安装成功
  
• 重启docker

sudo systemctl restart docker

下载Apollo源码（笔者下载的是releases下9.0.0版本，大家可以参考）

• 执行以下命令克隆 Apollo 源码

# SSH 方式
git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
 
# HTTPS 方式
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

• 切换到最新分支:

cd apollo
git checkout master
git branch -a

• 切换到最新分支:

cd apollo
git checkout master
git branch -a

如上图所示*号在master前面即表示当前已切换到master分支

编译Apollo9.0

下载资源包 （基于天准orin）

链接: https://pan.baidu.com/s/1kfgsXVGjOsMGlDeN-RleHQ

提取码: hicu

使用上述链接下载资源包

启动Apollo环境容器（基于天准orin）

• 更换docker/scripts/dev_start.sh文件（非40系显卡可以忽略）
  更换刚才所下载的资源包里面的dev_start.sh
  
• 更换scripts/apollo_base.sh文件
  更换刚才所下载的资源包里面的apollo_base.sh
  
• 更换scripts/apollo.bashrc文件
  更换刚才所下载的资源包里面的apollo.bashrc
  
• 更换docker源
  修改/etc/docker/daemon.json文件：添加以下源

"registry-mirrors": ["https://dockerproxy.cn"]

然后再执行下面命令

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker
sudo systemctl enable docker

• 在 apollo 目录下输入以下命令来启动环境容器

bash docker/scripts/dev_start.sh

操作成功后将会有如下提示输出

进入Apollo环境容器

• 执行如下的命令进入到apollo容器

bash docker/scripts/dev_into.sh

如上图所示即为成功进入Apollo环境容器

编译

• 在容器内的 /apollo 目录下输出以下命令编译整个工程

./apollo.sh build

出现如上图所示即为编译成功

编译过程中可能出现的问题

出现Socket closed导致编译未完成

14, error message: 'Socket closed', log file: '/apollo/.cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/server/jvm.out')

• 解决方案
  这是硬件资源耗尽导致OOM，可以自行修改脚本来控制编译使用的硬件资源：
  在scripts/apollo_base.sh中第755和757行做如下修改，然后重新编译

--jobs=${count} --local_ram_resources=HOST_RAM*0.7"

改为

--jobs=2 --local_ram_resources=HOST_RAM*0.5"

如下图所示

出现c++: error: unrecognized command line option ‘-mavx2’ c++: error: unrecognized command line option ‘-mfma’导致编译失败

• 问题原因：
  天准GEACX1-Orin设备是基于aarch64架构的，aarch64上不支持-mavx2以及-mavx2的配置选项

• 解决方案：

  • 1.打开apollo/scripts/apollo_base.sh
  • 2.找到job_args=“–copt=-mavx2 --host_copt=-mavx2 --jobs=${count} --local_ram_resources=HOST_RAM*0.7”
  • 3.将2修改成如下

  if [[ $(uname -m) == "x86_64" ]]; then
    job_args="--copt=-mavx2 --host_copt=-mavx2 --jobs=${count} --local_ram_resources=HOST_RAM*0.7"
  else
    job_args="--copt=-march=native --host_copt=-march=native --jobs=${count} --local_ram_resources=HOST_RAM*0.7  --copt=-fPIC --host_copt=-fPIC"
  fi

• • 4.进入docker
  • 5.重新编译

出现WARNING: The requested image’s platform (linux/amd64) does not match the detected host platform (linux/arm64/v8) and no specific platform was requested88c842dcbb5249485ddeb48ececb1c502aa0a4484ba4d4f401be48b0038a4

• 问题原因：
  主机平台（linux/arm64/v8）与请求的镜像平台不一致，执行‘docker build -t kubia .’命令默认（linux/amd64）cpu；
• 解决方案：
  • 1.打开docker/scripts/dev_start.sh
  • 2.找到docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes -c yes > /dev/null 和 docker run -v “$volume":"${path}” --rm “${image}” true > /dev/null
  • 3.将2修改成如下

docker run --platform linux/arm64/v8 --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes -c yes > /dev/null
docker run --platform linux/arm64/v8 -v "${volume}":"${path}" --rm "${image}" true > /dev/null

• • 4.进入docker
  • 5.重新编译

总结

以上就是笔者在天准orin上的踩坑避坑经验之享，愿能帮到诸位道友！