离散（时间）线性系统、离散化、Z域、差分方程

离散（时间）控制系统：
一个控制系统中，有一处或者几处的喜好形式是脉冲序列信号或者编码序列信号（统称为离散信号），这个系统就称为离散（时间）控制系统。
分类：
采样控制系统
数字控制系统：
系统中具有数字式控制器或者计算机的控制系统。例如，四旋翼控制系统中，飞控就属于数字式控制器。所以四旋翼的姿态或者位置控制系统，是属于数字控制系统。

差分方程与脉冲传递函数G(z)。（离散时间系统）
微分方程与传递函数G(s)。（连续时间系统）
G(z)：Z变换。
G(s)：拉普拉斯变换。

A/D转换器：
A: Analog
D: Digital

D/A转换器：
零阶保持器：每个采样周期内保持数字信号为常值。