TXT文件转PCD文件

方法1：
本文转载自：https://blog.csdn.net/qq_42882082/article/details/117170505
在转换前，首先确定.txt的格式，是属于xyz还是xyzrgb(含RGB信息），这关系到pcd文件中的格式是创建xyz还是xyzrgba格式。

代码如下：

#include<iostream>
#include<fstream>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h> 
using namespace std;
 
int main()
{
	fstream modelRead;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> cloud;
	pcl::PCDWriter writer;
 
	modelRead.open("test2.txt", std::ios_base::in);
	pcl::PointXYZRGBA pclPnt;
	while (!modelRead.eof())
	{
		modelRead >> pclPnt.x >> pclPnt.y >> pclPnt.z>>pclPnt.rgba;
		cloud.push_back(pclPnt);
	}
	modelRead.close();
	writer.write("test2.pcd", cloud);
 
	return 0;
}

注：先将xyz类型的数据文件先用记事本打开，保存为txt文件。代码中的输入文件即是该txt文件，建议将该txt文件保存到项目中和源代码同一文件夹下，生成的pcd文件也在该目录下。
参考文献
https://blog.csdn.net/qq_42882082/article/details/117170505

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方法2：
本文转载自：
https://blog.csdn.net/qq_42570058/article/details/82989794

注：本文代码是基于已经配置好pcl库的前提下。

txt文件（随机生成的5个点）

主要代码：

#include<iostream>
#include<fstream>
#include<vector>
#include<string>
#include<pcl\io\pcd_io.h>
#include<pcl\point_types.h>
using namespace std;
 int main()
{
	//定义一种类型表示TXT中xyz
	typedef struct TXT_Point_XYZ
	{
		double x;
		double y;
		double z;
	}TOPOINT_XYZ;
 
	//读取txt文件
	int num_txt;
	FILE *fp_txt;
	TXT_Point_XYZ txt_points;
	vector<TXT_Point_XYZ> my_vTxtPoints;
	fp_txt = fopen("test_pcd.txt","r");
 
	if (fp_txt)
	{
		while (fscanf(fp_txt, "%lf %lf %lf", &txt_points.x, &txt_points.y, &txt_points.z) != EOF)
		{   //将点存入容器尾部
			my_vTxtPoints.push_back(txt_points);
		}
	}
	else
		cout << "读取txt文件失败"<<endl;
 	num_txt = my_vTxtPoints.size();
 	//写入点云数据
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud->width = num_txt;
	cloud->height = 1;
	cloud->is_dense = false;
	cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);
	for (int i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		cloud->points[i].x = my_vTxtPoints[i].x;
		cloud->points[i].y = my_vTxtPoints[i].y;
		cloud->points[i].z = my_vTxtPoints[i].z;
	}
	pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", *cloud);
	cout<< "从 txt_pcd.txt读取" << cloud->points.size() << "点写入txt_pcd.pcd" << endl;
	//打印出写入的点
    cout << "_________________________________" << endl;
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
		cout << "    " << cloud->points[i].x
		<< " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << endl;
 	return 0;
}

运行结果：

生成的test_pcd.pcd文件

参考文献：
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42570058/article/details/82989794