ardupilot开发 --- 固件定制(OEM) 篇

0. 前言

• 固件功能定制
• OEM Customization： 原厂设备制造商OEM（Original Equipment Manufacturer）、代工
• 功能勾选
• 参数预设
• 固件名称自定义

1. 基于某个飞控硬件来定制自己的飞控产品

可以自定义的包括：固件名称、预设参数、lua脚本内嵌、文件内嵌、宏定义开启或关闭、功能使能等等…
以雷迅的CUAV-X7为例。

步骤

• 复制目录 libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/CUAV-X7 到libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/ 中；
• 更名为myAutoPilot；
• hwdef.dat 文件：添加自定义的固件名称描述

include ../CUAV-X7/hwdef.dat
# 将需要重新赋值的参数写在下面，参考CUAV-X7/hwdef.dat，如：
define AP_CUSTOM_FIRMWARE_STRING "myAutoPilot-V1.0"

• hwdef.dat 中根据需要进行功能使能(宏定义定义)还可以参考在线编译生成的extra_hwdef.dat，或者直接把extra_hwdef.datinclude进来。如：

define AP_EFI_NWPWU_ENABLED 1
define AP_ICENGINE_ENABLED 0
define HAL_ADSB_ENABLED 1
define HAL_ADSB_SAGETECH_ENABLED 1
define HAL_ADSB_SAGETECH_MXS_ENABLED 1
define HAL_ADSB_UAVIONIX_MAVLINK_ENABLED 1

• hwdef-bl.dat 只需一行代码：

include ../CUAV-X7/hwdef-bl.dat
# 将需要重新赋值的参数写在下面，参考CUAV-X7/hwdef-bl.dat

• 在defaults.parm 文件中设置预设参数的值：

@include ../CUAV-X7/defaults.parm
# 将需要预设的参数写在下面，如：
CAN_P1_DRIVER 1
BATT_MONITOR 4

• 编译引导程序Bootloader：myAutoPilot_bl.bin、myAutoPilot_bl.hex、myAutoPilot_bl.apj

Tools/scripts/build_bootloaders.py myAutoPilot
# 或者
./waf distclean
./waf configure --board YourBoard --bootloader
./waf bootloader

• 编译飞控固件

./waf configure --board myAutoPilot
./waf copter

2. 关于功能使能

• 在hwdef.dat中声明宏定义，如：

undef AP_VIDEOTX_ENABLED
define HAL_EXTERNAL_AHRS_ENABLED 1

• 在./waf configure 时使能，如：

./waf configure --debug
./waf configure --enable-custom-controller

3 ProblemShooting

【1】./waf configure报错
AttributeError: ‘NoneType’ object has no attribute ‘abspath’
解决：git submodule update --init --recursive
参考：https://discuss.ardupilot.org/

4. 关于引导程序 Bootloader

• 意义：为烧录飞控固件做准备

• 飞控板子要先在DFU模式下烧录 Bootloader 程序，然后才能进一步烧录Ardupilot飞控固件！

• 飞控板中安装了 Bootloader 后才能正常通过 mission planner 烧录自定义固件！

• 为新飞控板 build 一个定制的Bootloader，需要在 hwdef_bl.dat 中声明一个属于自己的board id，如果不编译属于自己的Bootloader也可以直接使用其他兼容的Bootloader。

• 有些飞控板出厂之前就预装了 Bootloader，否则需要自己手动将定制的 Bootloader 程序烧录到飞控板中！

• 目前可用的 board_types.txt，可查阅已被占用的 board id，避免取值冲突！

• 编译好的适用大多数飞控板的 Bootloader 可供直接使用：
  ArduPilot/Tools/bootloaders 或：firmware.ardupilot.org/Tools/Bootloaders

• Bootloader 程序源码：ArduPilot/Tools/AP_Bootloader
  适用于大多数 STM32 处理器的板子

• 如何使用 DFU 工具将 Bootloader 下载到飞控板子？

  • 手动编译 Bootloader
    首先，为新飞控版(OEM飞控板)指定一个自己的board id，为避免取值冲突请在board_types.txt中查阅已被占用的 board id。一般，新飞控板的 board id 取值要 >1000，如果固件开启了 OpenDroneID 功能，建议 board id 取值要 >10000。
    然后，编译自己的Bootloader ：

    Tools/scripts/build_bootloaders.py YourBoardName
    # 或者
    ./waf distclean
    ./waf configure --board YourBoardName --bootloader
    ./waf bootloader
    

    编译结果保存在 ardupilot/build/YourBoardName/bin
  • DFU模式烧录工具
    dfu-util 目前只支持 STM32F2/F3/F4 系列的处理器的烧录，而如CUAV X7类型的飞控处理器是H7系列的,需要用到 stm32CubeProgrammer 来烧录 Bootloader
  • 如何进入DFU模式，请参考飞控版自己的文档
    这里以 CUAV X7+ pro 为例：按下 boot 按键，再插入USB线，即可进入DFU模式。
  • 烧录 Bootloader 到飞控板
    • 针对STM32F2/F3/F4 系列飞控，使用dfu-util

    sudo apt-get install dfu-util
    dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D new-board-bootloader.bin -R
    

    • 针对STM32H7系列，使用stm32CubeProgrammer，以 CUAV X7+ pro 为例
      1）下载 stm32CubeProgrammer 并安装，中途会提示安装java。
      2）按下CUAV X7飞控的 boot键，再插入USB，此时指示灯程绿色常亮，电脑(windows)的设备管理器中显示识别到DFU设备，此时证明飞控进入DFU模式并被PC顺利检测到：
      
      
      3）此时再打开安装好的stm32CubeProgrammer，选择USB连接方式，点击连接：
      
      连接后会看到当前飞控flash中的二进制程序：Bootloader程序 + Ardupilot程序
      
      点击Open file，选择要烧录的 AP_Bootloader.hex文件，设置好起始地址，最后点击烧录(download)：
      
      烧录成功：
      

5. 关于 Board ID

• 意义：固件防篡改
• 如果飞控中正在使用的 bootloader 程序的 board id 和即将要烧录的飞控固件不一致，则通过Misson Planner 无法将固件烧录到飞控中，这提供了固件防篡改的作用！!
• APJ Tools 可以修改编译好的 .apj 固件中的 board id 和飞控预设参数。
• 飞控固件和 bootloader 的 board id 定义在 hwdef_bl.dat 和 hwdef.dat 中。
• 新飞控板的 Board ID 如何取值？
  • 一般，新飞控板的 Board ID 取值要 >1000；
  • 如果固件开启了 OpenDroneID 功能，建议 Board ID 取值 >10000，一般取：10000 + base board ID；
  • 查阅目前已经被使用的 Board ID 请参考： board_types.txt 。

6. 参考文献

【1】https://ardupilot.org/dev/docs/common-oem-customizations.html
【2】https://ardupilot.org/dev/docs/porting.html