Loam_velodyne ([multiScanRegistration-2] process has died)编译报错问题解决

已于 2023-02-13 14:37:31 修改
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于 2023-02-12 16:51:48 首次发布
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在尝试编译roslaunchloam_velodyne时遇到进程死亡问题，通过注释LaserMapping.cpp的139-153行代码可解决。另外，修复了从/camera_init到camera_init的帧转换错误，方法是修改指定路径文件中的帧名称。完成修改后，在catkin_ws下执行catkin_make，sourcedevel/setup.bash，然后使用rosbagplay播放数据集进行测试，运行成功。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一.编译roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launchc出现以下报错

  1. [multiScanRegistration-2] process has died

解决办法:将catkin_ws/src/loam_velodyne/src/LaserMapping.cpp 的139-153行注释掉,如下图.

2.Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'

解决办法:将以下路径文件中的"/camera_init" 改为"camera_init".

二.注意:修改完成之后要在catkin_ws目录下编译运行

catkin_make
source ~/devel/setup.bash

之后运行你下载的数据集(打开终端位于你下载数据集的位置)

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

运行成功

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如果你运行`roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch`没有点云，可能是由于以下原因之一导致的： 1. Velodyne传感器没有正确连接或启动。 2. Velodyne驱动程序没有正确安装或启动。 3. rosbag文件中没有包含点云数据。 4. 你的机器人没有足够的传感器数据来生成点云。 你可以尝试以下步骤来解决这个问题： 1. 确认Velodyne传感器已经成功连接，并且Velodyne驱动程序已经正确安装和启动。 2. 确认你的rosbag文件中包含点云数据。 3. 确认你的机器人是否有足够的传感器数据来生成点云。 4. 尝试使用rviz来查看点云数据是否可以被正确地显示。 如果你仍然无法解决这个问题，可以提供更多细节，我可以更好地帮助你。

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