机器人雅可比矩阵的求法_构造法
雅可比矩阵对于机器人运动学逆解、静力学分析和动力学分析有重要意义,是机器人位置\力控制的基础。这篇文章主要讲如何用构造法求解雅可比矩阵。
上一篇文章中讲到,D-H矩阵中的坐标系建立有两种方法,本文就针对对这两种坐标系建立方法分别求出雅可比矩阵。
一、(后置法)雅可比矩阵求法
很多教材中的雅可比构造法都是针对后置法(第二种方法)建立的坐标系而言的,第二种坐标系的雅可比矩阵求法简单介绍如下:
线速度和角速度对时间的导数可以表示为:
P˙e=∑i=1n∂Pe∂qi=∑i=1nJpiq˙i
ωe=∑i=1nJOiq˙i
这种情况下的雅可比矩阵用构造法可以表示为:
J=⎡⎣⎢⎢JPi⋮JOi⋯⋱⋯JPn⋮JOn⎤⎦⎥⎥
其中:
具体的推导过程不再赘述。下面来比较两种坐标系下牙科臂矩阵的关系。通过以上公式可以看到,雅可比矩阵只和各关节坐标系的
Z
轴和坐标系原点的坐标有关。通过比较两种坐标系的
二、(前置法)雅可比矩阵求法
通过上图中的比较可以看到,左图中的
Zi
和右图中的
Zi−1
重合,而左图中的
Pi
与右图中的
Pi−1
重合,他们都可以用相同的方法求得雅可比矩阵的公式。因此,只要对右图对应的雅可比矩阵做相应的变换,就可以得到左图坐标系下的雅可比矩阵。
变换的方法是:(1)、把
Zi−1
换成
Zi
;(2)、把
Pi−1
换成
Pi
。得到的雅可比矩阵是:
三、参考文献。
1) John J Craig, 机器人学导论(第三版),机械工业出版社,2006.6.
2) Saeed B.Niku 等,机器人学导论——分析、系统及应用,电子工业出版社,2004.1.
3) Bruno Siciliano 等,机器人学 建模、规划与控制,西安交通大学出版社,2013.11.