- 博客(19)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 机器学习（Where does the error come from?）
https://blueschang.github.io/2018/10/30/%E3%80%8C%E6%9D%8E%E5%AE%8F%E6%AF%85%E6%9C%BA%E5%99%A8%E5%AD%A6%E4%B9%A0%E3%80%8D%E5%AD%A6%E4%B9%A0%E7%AC%94%E8%AE%B0-Where%20does%20the%20error%20come%20from/...
2019-06-26 16:27:46
134
原创 机器学习（regression）
视频听的李老师的视频，学习书是西瓜书。这里只是把关键的知识（我认为）理一理；loss function 的定义：有很多函数都可以作为loss function，不仅仅是均方误差（欧式距离）；使得loss function 最小化的过程：可以用梯度下降等方法进行求解，在这个过程重有很多的问题，我们需要考虑学习率的问题还有一些假点。（有时候经过多次迭代会停在local minima，...
2019-06-24 19:49:36
1040
原创 visionpro(CogCaliper)
介绍一下卡尺工具：看一下对比度阈值：就是说根据实际图像中边缘两侧的像素差值 设定阈值 15代表最小满足15 这样有利于去除一些虚假边缘；过滤一半像素：怎么理解 就是说你边缘是否特别尖锐 （边缘线特别清楚没有其他灰度像素在中间打酱油）那么过滤一半像素可以设置的小一点 反之 大点。可以看到这是得到的图像，效果不错；还有一点就是这里的坐标是按照这个测量的矩形框而言的。...
2019-06-19 11:04:55
3190
原创 visionpro(用visionpro对相机进行标定)
今天来看看如何用visionpro对相机进行标定。校正的工具叫做 CogCalibCheckerboard 看图在选择棋盘格尺寸过、以及变形的类型 （如非线性畸变）直接抓取 加计算校正。这里的块尺寸就是你棋盘格一块的长多少mm,没有基准符号----要切换成none.标定工具只是需要一次就可以记录了。它有记忆功能。。。。。。easy.基本使用是这样，还有一些参数自己慢...
2019-06-19 09:31:45
12853
原创 visionpro学习（PMA）
电子狗终于到了，可以学习一波了！首先学习一下CogPMAlignTool;简单的来说 就是训练一个图像 然后再在其他图像或者同一幅图像的其他位置去寻找该图像。在这个过程中你可以得到 图像尺寸变化 角度变化 以及其他的综合因素。本文选择实例 ——查找物体。选择一个文件夹下的一堆图片；主要思路是：如下图所示：主要有输入图像...
2019-06-17 20:17:10
3756
原创 第9章 深度图像
什么是深度图像？（距离图像目前看来更好理解一点）深度图像（Depth Images）也被称为距离影像（Range Image），是指将从图像采集器到场景中各点的距离值作为像素值的图像，它直接反应了景物可见表面的几何形状，利用它可以很方便的解决3D目标描述中的许多问题，深度图像经过点云变换可以计算为点云数据，有规则及有必要信息的点云数据可以反算为深度图像数据。距离图像的获得原理？https:...
2019-06-10 21:03:40
586
原创 第8章 滤波
第一遍看这个书，只是简单的撸代码 ，往后会仔细探究其中原理为啥要滤波：（多读几遍）在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才...
2019-06-04 13:52:53
392
原创 7.3.3 PCL Visualizer 可视化类
PCL可以显示法线，绘制多种形状和多个视口直接在代码中完成注释 个别函数单独去注释/* \author Geoffrey Biggs */#include <iostream>#include <boost/thread/thread.hpp> //代表线程的头文件#include <pcl/common/common_hea...
2019-06-01 20:16:56
494
原创 可视化（简单调用可视化）
PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能，从显示单个点云开始。大多数示例代码都是用于创建点云并可视化其某些特征。这边因为项目需要，这一块需要重点去做；在这里书中强...
2019-06-01 16:46:08
1740
9
原创 6.3.3 无序点云数据集的空间变化检测
octree是一种管理稀疏3D数据的树状结构，利用octree实现多个无序点云之间的空间变化检测，这些点云可能在尺寸。分辨率 密度，和点顺序等方面有所差异，通过递归的比较octree的树结构，可以鉴定出由octree产生的体素组成的区别所代表的空间变化，还要学习关于octree的“双缓冲”技术，以便实时的探测多个点云之间的空间组成的差异。#include <pcl/point_clou...
2019-06-01 15:55:50
866
原创 连接两个点云的字段或数据形成新点云
学习如何连接两个不同点云为一个点云，进行操作前要确保两个数据集中字段的类型相同和维度相等，同时了解如何连接两个不同点云的字段（例如颜色 法线）这种操作的强制约束条件是两个数据集中点的数目必须一样，例如：点云A是N个点XYZ点，点云B是N个点的RGB点，则连接两个字段形成点云C是N个点xyzrgb类型。#include <iostream>#include <pcl/io/...
2019-06-01 15:20:58
959
原创 从pcd文件读取数据
由于项目需要，接触点云处理，做一下学习记录。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>intmain(int argc,char** argv) // pcl 函数名的方式{pcl::PointCloud<pcl::PointX...
2019-06-01 15:07:54
2395
2
原创 kd-tree
kd-tree 简单理解为一种数据结构（所以点云数据处理中最为核心的问题就是建立离散点间的拓扑关系，实现基于邻域关系的快速查找。）k-d树 （k-dimensional树的简称），是一种分割k维数据空间的数据结构。主要应用于多维空间关键数据的搜索（如：范围搜索和最近邻搜索）。K-D树是二进制空间分割树的特殊的情况。用来组织表示K维空间中点的几何，是一种带有其他约束的二分查找树，为了达到目的，通...
2019-06-01 15:07:37
1428
原创 向pcd文件写入点云数据
#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>intmain(int argc,char**argv){pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.width=5;cloud.height...
2019-06-01 15:07:06
307
原创 halcon 中一个对3D点云进行简化数据的例子
* This program shows how to use simplify_object_model_3d* to simplify a complex 3d object model to different degrees.* dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)s...
2019-06-01 15:06:42
4959
原创 八叉树学习（Being_young部分博客参考加上书的内容）
1.octree是一种用于管理稀疏3D数据的树形数据结构，每个内部节点都正好有八个子节点，介绍如何用octree在点云数据中进行空间划分及近邻搜索，实现“体素内近邻搜索（Neighbors within VOxel Search）”,"K近邻搜索（K Nearest Neighbor Search）","半径内近邻搜索"（Neighbors within Radius Search）K近邻搜索（K...
2019-06-01 15:06:20
400
原创 VisionPro (简单介绍)
项目需要接触该软件 ，做好记录 学习 mark！1.开发模式 主要有四种模式 1.Quickbuild +向导 （不生成源码的那种） 2.Quickbuild+向导修改的操作界面（生成c#等语言）在VS中编写界面 3.Quickbu...
2019-06-01 12:54:56
28949
1
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人