PX4 Offboard例程运行顺序

最新推荐文章于 2024-03-29 18:12:04 发布
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PX4 Offboard例程运行顺序


先运行PX4，再打开Mavros，最后运行代码
官网：https://dev.px4.io/master/en/simulation/ros_interface.htm
运行PX4: 

cd <Firmware_clone>
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    # (optional)
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 posix_sitl.launch

运行Mavros：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@192.168.1.36:14557"

运行代码：

rosrun offboard_pkg offboard_node
Charles0885
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px4 运行mavros offboard仿真例程
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无人机 PX4 飞控 | Offboard 模式详解与gazebo仿真测试
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在该模式下，飞行器根据飞行控制栈外部（如机载计算机）提供的设定值控制位置、速度、加速度、姿态以及推力/力矩。设定值可以通过MAVLink协议提供给飞控PX4要求外部控制器提供2Hz连续的“有效存在”信号，该信号可由任意支持的 MAVLink 设置点消息提供。PX4只有在收到该种信号超过1秒后才有效，如果该种信号停止飞行控制栈将重新获得控制权（脱离Offboard模式）。此模式需要位置或位姿信息的提供 - 例如GPS、光流、视觉惯性里程计、mocap等。
【PX4】PX4第一个offborad例程
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px4 offboard例程
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cd ~/src/Firmware make px4_sitl_default gazebo roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557" rosrun offb offb_node
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这一部分主要对服务做了特别详细的讲解 #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> //发布的消息体对应的头文件，该消息体的类型为geometry_msgs：：PoseStamped #include <mavros_msgs/CommandBool.h> //CommandBool服...
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本文参考PX4官网，介绍了PX4开发的简单例程。
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【PX4-AutoPilot教程-Offboard】MAVROS功能包控制无人机进入offboard模式飞行官方例程（C++实现）
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