ROS工具

说明：以下整理仅做学习用。
ROS工具

Rviz	三维可视化工具
rqt	基于QT的ROS GUI开发工具
rqt_image_view	图像显示工具（rqt的一类
rqt_graph	以图形显示节点和消息之间的相关关系的工具（rqt的一类）
rqt_plot	二位数据绘图工具（rqt的一类）
rqt_bag	基于GUI的bag数据分析工具（rqt的一类）

分别说明如下：

1.Rviz
Rviz的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。
Rviz主界面主要有6个区域，分别是：
3D视图区：位于正中间，用三维方式查看各种数据的主屏幕
显示屏（display）区：位于左侧，从各种数据中选择所需数据的视图的区域
菜单区：位于顶部，可以保存或读取显示屏状态
工具区：位于菜单区下面，可以选择各种功能按键
视图区：位于最右侧，设定三维视图的视点（eg:第一、三视角，俯视角等）
打开Rviz左下侧的ADD按钮，可选择将如下约30种话题显示于3D视图区域中

2. rqt
   rqt也即GUI开发工具，是基于QT开发的
   rqt_image_view：显示相机的图像数据的插件，在简单查看图像时非常有用
   rqt_graph：用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间相关性的工具，这对了解当前ROS网络情况非常实用
   注：这个工具打开的图形化界面中椭圆表示节点，方块表示话题消息，箭头表示发送和接受消息
   rqt_plot：二维数据绘图工具，它接收到ROS消息并将其撒在坐标系上
   rqt_bag：将消息进行可视化的GUI工具，可以存储，回放和压缩话题消息。rosbag是基于文本的，而rqt_bag对于图像数据类的消息管理是非常有用的，可以查看摄像机的图像值