零力控制的实现方案

零力控制是协作型机器人的一个重要功能，目前实现主要有两种方式：

• 基于位置控制的零力控制
• 基于扭矩控制的零力控制

基于位置控制：

• 思路：驱动器工作在位置模式下，将外力大小和方向转换为位置指令

使用力/力矩传感器或关节力矩传感器

• 优点：外力检测精度高，系统稳定性好
• 缺点：成本高；系统复杂性高；加速度过大时传感器检测数据包括惯性力、离心力等等，力传感器作用被弱化；效果受传感器性能影响

估计外力（估计外力=反馈力矩-计算力矩）

• 优点：电流反馈，不使用传感器，成本低
• 缺点：精度依赖于动力学模型；受机械误差影响；稳定性差

基于扭矩控制：

• 思路：直接对力矩进行控制，与基于位置的零力控制相比，少了力 - 位置/速度的映射
• 优点：只需补偿重力和摩擦力，降低了系统复杂性；计算量小；受系统非动力学特性影响小
• 缺点：系统安全性差，对位置环和速度环的保护被弱化；受惯性大小影响明显（外力需要克服惯性运动，惯性大的，需要的外力也大）

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参考文献：

• 屈云飞屈总的文章https://blog.csdn.net/quyunfei/article/details/50375455