工业机器人控制系统的设计框架

最新推荐文章于 2025-03-30 16:07:13 发布

罗伯特祥

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分类专栏： ▶ 机器人设计/研发

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本文详细介绍了工业机器人控制系统的各个关键组成部分，包括人机交互模块、数字控制核心、可编程逻辑控制和数据通信模块，探讨了实时网络通信的重要性。此外，还分析了基于PLCOpen和CNC的软件架构，以及工业PC和嵌入式平台的硬件架构。在选择实时操作系统时，考虑了生态、维护和工具链等因素，并通过具体案例展示了控制系统的设计流程，包括硬件平台和软件平台的搭建。

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声明：本文为张晓辉博士在睿慕课开设的《工业机器人控制系统的设计》公开课学习笔记，版权归原作者及睿慕课所有，如有侵权，请联系删除。

文章目录

第2章控制系统功能组成

2-1 人机交互模块

在这里插入图片描述

2-2 数字控制核心模块

在这里插入图片描述

2-3 可编程逻辑控制模块

在这里插入图片描述

2-4 数据通信模块

非实时网络通信
实时网络通信

第3章控制系统软件架构

在这里插入图片描述

3-1 基于PLCOpen的软件架构

在这里插入图片描述

3-2 基于CNC的软件架构

在这里插入图片描述

第4章控制系统硬件架构

4-1 基于工业PC平台的硬件架构

在这里插入图片描述

4-2 基于嵌入式平台的硬件架构

在这里插入图片描述

第5章实时操作系统

在这里插入图片描述

注意：选择操作系统时要考虑生态问题？有无厂商进行维护？有没有完整的工具链？

第6章机器人控制系统设计案例

6-1 硬件平台的设计

在这里插入图片描述

6-2 软件平台的搭建

张博他们自研的软件架构：
在这里插入图片描述

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